根據我的理解，undistortPoints在失真圖像上獲取一組點，並計算它們的座標位於同一圖像的未失真版本上的位置。同樣，projectPoints將一組對象座標映射到相應的圖像座標。OpenCV中的undistortPoints（）和projectPoints（）之間的區別
但是，我不確定projectPoints是否將對象座標映射到失真圖像（即原始圖像）上的一組圖像點或未失真（直線）的圖像點？
此外，針對undistortPoints的OpenCV文檔聲明'該函數執行對projectPoints（）'的反向轉換。你能解釋一下這是怎麼回事嗎？從3.2文檔
項目3D點至像面。
該功能計算 三維點投影到給定的圖像平面和外部攝像機參數。
你有參數distCoeffs：
如果向量是空的，零個失真係數假設。
在沒有畸變的等式爲：
隨着K本徵矩陣和[R | t]外在矩陣或在對象或世界幀到相機幀變換的點的轉化。
undistortPoints()對於，您有參數R：在物體空間（3×3矩陣）
整流變換。由cv :: stereoRectify計算出的R1或R2可以在這裏傳遞。如果矩陣爲空，則使用標識轉換。
的逆相變是你計算用於2D圖像的點（[u, v]）在使用內部參數的歸一化幀相機（[x, y, z=1]）對應的3D點的操作。
隨着外在矩陣，則可以在攝像機幀得到點：
假設：
標準化相機框架通過由深度分割獲得沒有失真，圖像點是：
與 「逆變換」 假設沒有失真：
