在DDS中訂閱內置主題「DCPSTopic」

我正在嘗試創建最簡單的C＃應用程序，該程序將允許我獲取選定DDS域中當前可用的主題。但我似乎無法讓它工作。在DDS中訂閱內置主題「DCPSTopic」

// Create the DDS Domain participant on domain ID 0 
DDS.DomainParticipant participant =       
      DDS.DomainParticipantFactory.get_instance().create_participant(
        0, 
        DDS.DomainParticipantFactory.PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 
        null, /* Listener */ 
        DDS.StatusMask.STATUS_MASK_NONE); 
DDS.Subscriber sub = participant.get_builtin_subscriber(); 
DDS.DataReader reader1 = sub.lookup_datareader("DCPSTopic"); 
DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader builtinReader1 = 
         (DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader)reader1; 
DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq topicSeq = new DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq(10) ; 
DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10); 
builtinReader1.read(topicSeq, 
        infoSeq, 
        10, 
        DDS.SampleStateKind.ANY_SAMPLE_STATE, 
        DDS.ViewStateKind.ANY_VIEW_STATE, 
        DDS.InstanceStateKind.ANY_INSTANCE_STATE);

當運行上面的代碼，我得到的最後一行「Retcode_NoData」異常（builtinReader1.read（...））儘管出版商和用戶都在同一個域中運行，並且發佈（域0）。你知道我的代碼有什麼問題嗎？

順便說一句。我使用RTI Connext 5.0實現DDS。

問候約翰

來源

2013-03-08 Rauhe

與RTI Connext，該TopicBuiltinTopic不表現爲人們所預料的。退房C# API DDS::TopicBuiltinTopicData Class Reference的文檔：

注：DDS_TopicBuiltinTopicData內置的主題是爲了傳達有關發現的主題信息。本主題的示例不是傳播在電線上的單獨數據包中。而是將數據作爲其他內置主題（DDS::PublicationBuiltinTopicData和 DDS::SubscriptionBuiltinTopicData）所帶信息的一部分發送至。因此TopicBuiltinTopicData DataReaders將不會收到任何數據。

基本上說：由於在Connext中實現發現的方式，在任何TopicBuiltinTopicData DataReaders中都不會看到任何數據。這就是你在你的代碼片段中觀察到的。

幸運的是，仍然有可能獲得有關巴士話題的信息。這必須通過PublicationBuiltinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData來實現。如果您查看C# API DDS::PublicationBuiltinTopicData Class Reference的文檔，可以看到數據包含字符串字段topic_name和type_name。此外，您可以獲取有關該類型結構的信息，但這是更高級的和特定於實現的。

如果您計劃實施閱讀出版物和訂閱內置主題的三種說法。首先，在硬編碼的名稱代替內置的主題，像你這樣"DCPSTopic"做，最好是參考相應TypeSupport屬性，如：

reader = sub.lookup_datareader(
      DDS.PublicationBuiltinTopicDataTypeSupport.PUBLICATION_TOPIC_NAME);

然後，它是很好的瞭解，隨着Connext內置的DataReaders將不包含與內置訂閱服務器位於同一DomainParticipant的任何有關出版物或訂閱的樣本。換句話說，您只能看到其他參與者的實體，但不是您自己的實體。

最後，當你的代碼玩弄，我注意到，樣品的讀數，除非我更換了序列的構造函數調用如下沒有工作：在代替

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

以及類似的數據序列。我不知道這是爲什麼，但它不應該有任何實際的影響。

來源

2013-03-08 15:51:32

Reinier您好，感謝您的反饋！我已經實施了您的3條建議，並且現在也正在使用訂閱和發佈內置主題/數據讀取器。但我的應用程序仍然沒有給出任何反饋（除了「Retcode_NoData」例外）。我正在其他DDS應用程序運行的筆記本電腦上運行應用程序，所有這些應用程序都在域0上，但它們不會顯示在我的應用程序中。你有什麼其他的建議可能是錯的？再次感謝！ John – Rauhe 2013-03-11 12:00:05

當你在筆記本電腦上運行'rtiddsspy'工具時，你看到什麼嗎？它應該發現總線上的所有DataReader和DataWriters並打印它們的主題，以及所有更新（通過defult）。如果沒有顯示任何結果，那麼您的筆記本電腦的設置有問題。如果它確實顯示了結果，請查看此代碼片段（http://pastebin.com/awEHZTBv），看看它是否適合您？爲了進行調試，我將首先使用筆記本電腦，然後結合RTI的Shapes演示程序運行該代碼段。 – 2013-03-11 13:21:40

我試着運行你的codesnippet而不是我的，你的工作就像它應該是:)內置的TopicReader沒有給出任何結果，但它可能（如你所說）從發佈者/訂閱者讀取主題。非常感謝您的幫助！ – Rauhe 2013-03-11 14:45:22

雷尼爾是對的。 Connext DDS不會直接在TopicBuiltinTopicData中傳播主題;而是在PublicationBuitinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData間接進行。這是DDS規範允許的。

有關於如何使用內建主題的信息在此HOWTO標題爲Detect the presence of DomainParticipants, DataWriters and DataReaders in the DDS Domain。 HOWTO包含一些工作示例代碼。它使用Java而不是C＃，但它應該很容易映射。那裏的示例一次只讀取一個Sample，因此您不需要處理序列sytax。

之所以必須使用：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

相反的：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

是讀取/採取有根據兩種不同的行爲的API傳遞的序列是否是「空」（即具有零分配/最大長度）或具有分配的長度。

如果序列爲空，這是您使用默認構造函數所獲得的結果，那麼讀/表現爲零拷貝API。這意味着序列中的實際元素與已存儲在中間件內的元素「借出」。出於這個原因，必須傳遞的序列必須是「空」序列，以便中間件知道將內容替換爲對內部元素的引用是可以的。在訪問元素之後，您必須將「借用元素」返回到調用DataReader::return_loan操作的中間件。

如果序列不爲空。然後DDS將假定元素已預先分配，並會嘗試將數據複製到您傳遞的元素中。您顯示的代碼的問題是：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

只分配序列本身。但不是元素。所以當它嘗試複製時，讀/寫呼叫將失敗。如果你想使用這種非零拷貝API，你必須遵循與分配/分配每一個元素，即呼叫：

for (int i=0; i< 10; i++) { 
    infoSeq.set_at(i, new DDS.SampleInfo()); 
}

而且同樣適用於數據序列爲好。如果你這樣做，你不必使用DataReader::return_loan操作。但是會有額外的副本，所以效率較低。

您可以在此HOWTO標題爲Howto use OMG DDS Sequences in C++中找到有關如何使用DDS序列的更多信息。它是用C++編寫的例子，但是這些原則適用於所有的語言。

問候，赫拉爾

來源

2013-03-11 14:16:42

謝謝你的澄清！ – Rauhe 2013-03-12 12:55:24

在DDS中訂閱內置主題「DCPSTopic」

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