車削方向

Question

我如何知道哪一個直接轉彎需要以最短的方式達到新的設定點？

我有一塊控制steppermotor的Arduino代碼。使用編碼器，我將steppermotor的位置設置爲0..2048。

現在我有一個設定值200，我將移動到200，這應該是順時針。現在我在200點，我想去點2000，這應該發生逆時針，因爲這是最短的路。

如何有效計算我應該轉向哪個方向？

Answer 1

試試這個：

delta = (setpoint << 5) - (current_position << 5); 
delta = delta >> 5; 

這是假設所有的變量都簽署了16位。你的步進器在2048有一個「翻轉」的計數，它與處理器的數學運算方式相似但不同。通過左移五位，您可以用CPU翻轉來排列步進器翻轉，並且一切正常。通過改變結果，您可以獲得移動步進器所需的計數次數 - 在一個有符號的值中，正向是一種方式，反之則是負向。

Answer 2

減去新的設定值。

如果差的絕對值大於1024，那麼你就加上或減去2048的倍數這樣的結果是絕對值在1024

這樣做之後無大的，如果的結果以上計算是正數，然後按順時針方向移動該數量。如果結果爲負數，則逆時針移動該數量的絕對值。