使用kinect時需要root權限

最近我遇到了一個問題，可以這樣描述：只要程序需要運行時，就需要root權限。使用kinect時需要root權限

我的工具鏈的設置是：ubuntu14 + ROS靛藍+ opencv_2.4.11 + openni_1.5.7.10 + primesense_5.1.2.1 + kinect_v1

的現象如下：

當我試圖通過openni NiViewer檢查出Kinect的輸出，如果我沒有「須藤」運行NiViewer，我會得到以下信息

一個或多個以下節點無法列舉：

設備：PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41：設備未連接！

按任意鍵繼續。。。

但是，一旦我添加'sudo'打開NiViewer，kinect就會正常工作。
我嘗試在qt中運行opencv示例「openni_capture.cpp」，在編譯期間，它顯示訪問libopenni.so時權限被拒絕的錯誤，我檢查該文件的屬性並顯示「無」用戶除了所有者。所以我給其他用戶只讀訪問和編譯通過。但是當我運行內置的可執行文件時，會顯示另一個錯誤：

無法打開捕獲對象。 CvCapture_OpenNI :: CvCapture_OpenNI：枚舉生成樹失敗：無法創建請求類型的任何節點！

直到現在，我感覺可能與kinect有關的所有東西都需要root權限，所以我導航到包含可執行文件的文件夾，並用'sudo'手動運行它，然後kinect再次運行。

我知道我可以通過以root登錄（這是很多人的反對）來避免這個問題，但我真的想知道發生了什麼。我記得在安裝ROS之前，我不必使用'sudo'來打開NiViewer。 ROS是否會以某種方式更改ubuntu系統並導致此問題，還是有其他原因？謝謝！

2016-10-13 ZQ.Jones

這可能是一個訪問權限的問題，也許在用戶模式下運行，你需要自己添加到UNIX「視頻」組（見本explanation）

sudo adduser $USER video

然後註銷並回。不需要重新啓動，只需將Kinect（如果已連接，拔出並重新插入）循環，然後重試即可。希望能幫助到你！

2016-10-14 12:21:33 Vtik

感謝Vtik，我用一種殘酷的方法解決了這個問題，我簡單地搜索了與openni相關的usr/lib中的所有文件，並將它們集中爲只讀訪問，然後問題消失。不過，我會將你的回答標記出來，希望它能幫助其他人解決同樣的問題。 –

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