無法讓CUDA在Tango上工作，或者：我如何爲另一個ARM EABI修改代碼？

首先，對於可能誤導性的標題感到抱歉，但我想不出更好的簡短描述。無法讓CUDA在Tango上工作，或者：我如何爲另一個ARM EABI修改代碼？

對於我的學士論文，我編寫了一個Tango應用程序，出於性能原因需要CUDA。不幸的是，我不是一個有經驗的Android開發人員，所以90％的關於CUDA，JNI或Tango的教程和指南都不夠基本。

從我收集的內容來看，NVCC總是爲armeabi-v7a-hard ABI生成代碼。因此，根據我的理解，我的「正常」C++代碼也必須爲此ABI編譯。雖然我無法調試我的C++代碼，但我可以忍受這一點，並且在閱讀和反覆試驗了好幾個小時之後也可以繼續工作。

但是，今天我遇到了這個問題：https://stackoverflow.com/questions/35399927/how-can-i-use-armeabi-v7a-hard-in-my-tango-jni-app。沒有爲armeabi-v7a-hard編譯libtango_client_api.so。我不明白爲什麼我的鏈接過程沒有失敗，但它是什麼。

從我的角度來看，我現在有幾個選擇：

編譯用於armeabi-V7A整個項目。我相信這將是最好的解決方案，但要求NVCC提供匹配的代碼。似乎有可能將-mfloat-abi=hard -switch傳遞給g ++，但是我找不到任何有關它的作用和原因的文檔，以及它是否可行。
在上面提到的StackOverflow-文章中，他們提到了「改造」了tango_client_api.h。我發現了兩個提示：1和2, section 3.10, p. 12，所以我想從（例如）改變每個函數的聲明在頭
```
void TangoConfig_free(TangoConfig config) 
```
到
```
void TangoConfig_free(TangoConfig config) __attribute__((pcs("aapcs-vpf"))) ; 
```
和
```
__hardfp void TangoConfig_free(TangoConfig config); 
```
前者崩潰， Error:error: 'pcs' attribute ignored [-Werror=attributes]，後者根本不編譯（Error:error: '__hardfp' does not name a type）。所以，無論我做錯了什麼，或者這是一個被g ++忽略的屬性，並且只能通過armcc來實現。
重新編譯libtango_client_api.so。雖然我在Google網站上找不到任何源代碼。
不使用TangoService_getPoseAtTime功能。這不是一個大問題，但我擔心我可能會發現更多的功能失效或者出現奇怪的行爲，因爲它顯然只是意外地工作。
使用Java Wrapper for CUDA。無法想象這是一個好主意，但...

任何幫助非常感謝！

來源

2016-07-07 Adrian W.

你爲什麼認爲nvcc只生成armeabi-v7a-hard代碼？您可以將CUDA代碼編譯爲常規armeabi-v7a二進制文件。

據我所知，nvcc依賴於你編譯代碼的工具鏈（使用-ccbin參數），armeabi-v7a支持標記-march=armv7-a -mfloat-abi=softfp。

來源

2016-07-10 21:21:58

好的非常感謝。我的印象是，因爲在整個谷歌的任何時候，我都沒有發現任何暗示這是一個好主意的東西。也許我只是愚蠢的。此外，但顯然這是我的一個誤解，我認爲libcucart_static.a永遠不能連接到硬和軟兩種ABI。如果nvidia將它們的Andoid部分從手冊中的一行半擴展到一個簡短的教程，那將會很不錯...無論如何，再次感謝你，你救了我很多痛苦，應該早點提出要求;） –

無法讓CUDA在Tango上工作，或者：我如何爲另一個ARM EABI修改代碼？

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