solvePnPRansac如何與double值一起使用？

我試圖使用OpenCV的solvePnPRansac()來計算3D物體的已知2D投影。我的數值（固有攝像機參數，模型點（3D），圖像點（2D））都是雙值。正常的solvePnP()並不抱怨。solvePnPRansac如何與double值一起使用？

但是，當我嘗試使用solvePnPRansac，它產生的錯誤信息：

斷言失敗< opoints.depth（）== CV_32F>

如何使用這個功能雙重價值？（與浮動工作不會給出預期的結果）

來源

2012-07-24 Niko

這兩個函數的文檔都指定它們使用cv :: Point2f/3f。我不知道如何避免自己改變源代碼。你真的需要那麼多的精度數字嗎？你使用Ransac的事實表明你的數據有一些噪音，這意味着雙精度是過度的。 – Hammer 2012-07-24 21:56:38

好點。爲什麼我想讓Ransac版本工作的主要動機是正常的solvePnP（）給出了具有double值的視覺上很好的結果，但是沒有float值（視覺上=當我使用報告的旋轉和平移來計算背投影時），但不知何故旋轉矩陣似乎是「錯誤的」，因爲它與使用POSIT算法時的結果非常不同。 – Niko 2012-07-25 11:08:16

使用浮動體時，您測試了多少「錯誤」行爲？當使用這樣的算法時，我喜歡通過生成一組3d點來進行測試，應用已知的變換和投影來獲得2d點，然後將這些點饋送到算法中，以查看它是否可以重新創建我的變換。這可以讓你看到究竟有什麼錯誤，並一次測試你的自由度1。這應該給你一個更好的想法是什麼問題。我懷疑這個問題是使用單精度。 – Hammer 2012-07-25 16:53:20

今天我已經測試了SolvePnPRAnsac，對於ITERATIVE和P3P的結果似乎是相同的，但是當我使用這些結果來呈現我的對象時，排序的圖像是非常與當前幀不同。在EPnP選項的情況下，平移向量與ITERATIVE和P3P結果非常相似，但旋轉與其他兩個選項非常不同。然而，我從Epnp得到的渲染圖像效果很好，似乎P3P和ITERATIVE在實現算法時存在一些問題。

來源

2012-08-22 12:09:21 N2T

solvePnPRansac如何與double值一起使用？

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