C編程按比例組合編程

我正在爲我的課程做我的項目，我的目標是在機器人上實施比例積分控制，以跟蹤12個簡單光電晶體管的線路。現在我已經閱讀了很多PID教程，但我仍然感到困惑。有人可以幫助我開始從我一直在想什麼...C編程按比例組合編程

我應該分配傳感器的每個狀態的二進制值，然後用它來實現PI方程的錯誤....可以一些朋友扔一些光？

2011-03-07 Shahrukh

這是一個反饋系統，對吧？那麼你卡在哪裏？你知道如何閱讀系統的當前狀態嗎？你知道目標狀態是什麼嗎？你知道如何推動變革嗎？給我們一些工作。 – dmckee 2011-03-07 15:58:06

@dmckee，它的全部在那裏....在奇怪的英語，但它:) :) – 2011-03-07 16:02:10

@dmc hehe我的英語是弱的抱歉...是它的一個FB系統。我知道目標值（二進制值），並且可以讀取目前的狀態也來自傳感器。 – Shahrukh 2011-03-07 16:05:32

我會將12個傳感器轉換爲1到12之間的數字。然後嘗試在我的PID中將值設爲6。然後使用輸出來驅動車輪。也許正常化它，所以你得到一個+ ve數字意味着更多的權利，負面意味着更多的離開。

2011-03-07 16:00:51

Oki謝謝。你的意思是我應該實現PI控制的一般流程，並嘗試實現3個傳感器打開的目標。（00001110000） – Shahrukh 2011-03-07 16:09:20

假設光電晶體管都在平行於你的「車」的前沿一條線，垂直於軌道的邊緣，並且從0獨立編號 - 11 ...

你想你的車的中心跟隨線路。傳感器＃5和＃6應跨越線路，因此可用作微調。極端（＃0和＃11）的傳感器應該對您的轉向產生最大的影響。

使用這兩位信息，您應該能夠爲您的PI控制器設置適當的權重（乘法因子），以指示您的汽車左轉一下，當傳感器＃7，＃8看到該線或轉彎當傳感器＃9，＃10，＃11看到線時，會留下很多。極端的傳感器也可能影響你的汽車的速度。

有些事情需要考慮：實施前輪轉向車時，通常最好將傳感器條安裝在前輪後面。此外，後輪轉向車輛可以更快速地調整到尖角，但在高速時不太穩定。

2011-03-07 16:14:09 oosterwal

哇謝謝。這些東西足以啓動東西......非常感謝你和其他人。這個地方很神奇。 – Shahrukh 2011-03-07 16:17:13

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