在C＃中運行一段代碼一段時間？

我正在研究一種能夠使用網絡攝像頭進行運動檢測的機器人。我正在C＃中執行此操作。在C＃中運行一段代碼一段時間？

機器人移動得太快，所以我想在短時間內打開/關閉它以降低速度。

例如，它將啓動發動機，然後等待0.5秒並關閉它，此循環每2秒重複一次。這樣，它的速度不會太快。我想包括在一個單一的函數稱爲移動（）

我只是不知道如何做到這一點，特別是因爲我的運動檢測代碼運行像每秒20次。根據障礙物的位置，我可能需要禁用Move（）功能並激活讓機器人移動到其他方向的其他功能。

關於我應該從哪裏開始的任何想法/建議？

非常感謝！

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2010-05-10 Hazem

您可以嘗試使用 -

Thread.Sleep(500);

這段代碼將會把當前正在運行的線程睡眠500毫秒。

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2010-05-10 13:06:24 Kirtan

向工作中添加暫停的一種方式是在呼叫之間添加睡眠。您可以在兩次通話之間進行睡眠。睡覺是這樣的：System.Threading.Thread.Sleep(5000); 5000是5000毫秒。

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2010-05-10 13:07:10 Kangkan

首先，我們需要確定您的程序如何流動。

它執行一個命令，等待，然後執行下一個命令嗎？還是它同時執行命令？（例如，移動並執行其他操作）

我想你會希望它按順序執行命令，而不是你的電機系統可能不支持的一些複雜的線程。

爲了讓你的機器人緩慢移動，我建議建立一個Move（）方法，它的參數，你希望它花移動的時間量，像這樣：

public void Move(int numberOfSeconds) 
{ 
    while (numberOfSeconds > 0) 
    { 

     myRobot.MotorOn(); 
     Thread.Sleep(2000); 
     myRobot.MotorOff(); 
     Thread.Sleep(500); 

     numberOfSeconds -= 2; 
    } 
}

這是不是確切的，但這是做到這一點的一種方式。

如果您然後調用Move（10）例如，您的機器人將移動10秒鐘，並且每2秒暫停半秒鐘。

關於你的程序流程的問題，你可能要認爲它是指令列表：

向前 STOP 檢查對象旋轉，瞄準對象向前 STOP

等

所以在你的主程序控制循環，假設調用是同步的（即。它在執行命令時，如上面的Move方法），你的程序停止時，你可以簡單地有一堆如果你開始報表（或交換機）

public void Main() 
{ 

    // What calculations should the robot do? 
    If (someCalculations == someValue) 
    { 
    // Rotate the robot to face the object 
    robot.RotateRight(10); 
    } 
    else if (someOtherCalculation == someValue) 
    { 
    // We are on course, so move forward 
    Move(10); 
    } 
}

這可能會有幫助。但是，如果機器人是異步的，也就是說，機器人在做事情時（例如，不斷從運動傳感器獲得反饋），代碼將繼續運行，您將不得不以不同的方式構造程序。 Move（）方法可能仍然有效，但是你的程序流程應該略有不同。您可以使用一個變量來保持狀態軌道：

public enum RobotStates 
{ 
    Searching, 
    Waiting, 
    Hunting, 
    Busy, 
}

然後在你的主循環，你可以檢查狀態：

if (myRobotState != RobotStates.Busy) 
{ 
    // Do something 
}

記住更改時態你的動作完成。

這是完全可能的，您將不得不爲異步解決方案使用線程，因此從傳感器接收反饋的方法不會卡住等待機器人移動，但可以繼續輪詢。線程超出了這個答案的範圍，但是有很多資源。

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2010-05-10 13:07:28 NibblyPig

+1全面解答。 – 2010-05-10 13:11:18

聽起來你想要主線程定期執行函數。如果您的機器人安裝了.NET Framework，則可以使用Threading庫。

while(condition) 
{ 
    //Wait a number ms (2000 ms = 2 secons) 
    Thread.Sleep(2000); 
    //Do something here, e.g. move 

    Thread.Sleep(500); 
    //... 
}

但是你的問題是一個非常棘手的問題。你能指定你的機器人有什麼樣的操作系統或/和環境（庫，framworks，...）嗎？

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2010-05-10 13:11:45 Simon

就運動檢測和障礙物檢測而言，您的代碼應該使用複雜的線程。對於您的電機速度問題，您是否嘗試過在單獨的線程中執行Move（）調用。

並且在for循環中，可以在每次MotorOff（）調用後使用Thread.Sleep（2 * 1000）。

問候。

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2010-05-10 13:12:18

:)我喜歡2 * 1000 bcoz它很容易理解。 2秒= 2 * 1000 .. – 2010-05-10 13:13:16

我建議你看看Microsoft Robotics Studio?從來沒有使用它，但他們可能實際上解決了這類問題。可能還有其他人還沒有遇到過。

另一種選擇是使用XNA's timing mechanisms.來編寫應用程序只有渲染到屏幕上，而不是渲染到機器人上。

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2010-05-10 13:12:40 Will

我90％確定Robotics Studio *確實解決了這個問題。定時和並行處理是圖書館的全部內容。 +1 bazillions。 – Randolpho 2010-05-10 13:57:12

Thread.Sleep（）可能不是你想要的，因爲如果你的硬件能夠，你想在移動時繼續運行你的傳感器等。我想到的第一個解決方案是使用計時器。這樣，您可以在需要時繼續處理和處理運動。

（還沒有測試此代碼，但它跨越有想法）

System.Timers.Timer Timer = new Timer(); 
bool Moving; 

void init() 
{ 
    Timer.AutoReset = false; 
    Timer.Elapsed += OnMoveTimerEvent; 
    Moving = false; 
} 

void MainLoop() 
{ 
    //stuff 

    if(should move) 
    { 
    timer.start(); 
    } 

    if(should stop moving) 
    { 
    timer.stop(); 
    } 
} 


void OnMoveTimerEvent(object source, ElapsedEventArgs e)   
{ 
    if (!Moving) 
    { 
    //start motor 
    Timer.Interval = 500; 
    Moving = true; 
    Timer.Start(); 
    } 
    else 
    { 
    //stop motor 
    Moving = true; 
    Timer.Interval = 2000; 
    Timer.Start(); 
    } 
}

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2010-05-10 13:44:50

如果程序有多個線程，Thread.Sleep只會暫停該特定線程，而其他線程可以自由處理輸入或任何其他線程。 – 2010-05-10 13:48:32

你遇到了一個非常普遍的問題，那就是如何控制過程，當你執行器只有ON和OFF狀態。您提出的解決方案是一種常見解決方案，即通過開啓/關閉電機來設置「佔空比」。在大多數情況下，你可以購買馬達控制器，這將爲你做這個，所以你不必擔心細節。一般來說，您希望脈衝發生頻率更高，以免運動中出現可觀察到的「口吃」。

如果這是一個教育項目，您可能對Motor Controllers有興趣理論。您可能還想了解有關Control Theory（特別是PID控制）的信息，因爲您可以使用其他反饋（您是否有辦法感知您的速度？）來自動控制電機以保持所需的速度。

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2010-05-10 13:52:49

在C＃中運行一段代碼一段時間？

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