我可以使用Kinect在8'x6'牆上跟蹤機器人嗎？

Question

我有一個輕巧的機器人，可以從金屬牆上磁懸掛。我試圖追蹤它的位置。如果機器人是6「x6」（x4「深），Kinect測距儀是否有足夠的範圍和分辨率來跟蹤8'x6'牆上的任何位置？如果是這樣，我應該期待什麼樣的錯誤？

我找不到對硬件的任何體面的文件。如果有人可以鏈接到一些，我可以緊縮的數字。

Answer 1

是的，但使用的Kinect不會顯著在另一臺攝像機系統，您受益。

Kinect的RGB相機以1280x960分辨率存儲3個通道（source），它足以拉動取出你需要的數據，但你可能不需要那麼高的分辨率。另外，具有同樣高（或更高）分辨率的照相機可能更便宜。

紅外熱像儀和深度信息可能不會爲您提供任何有用的信息，因爲它聽起來像您的機器人將永遠貼着牆壁。考慮到這一點，Kinect API（官方或第三方）不會給你任何東西。這些API期望一個人，並會相應地處理這些信息。除非你告訴它如何（對於使用Kinect再次沒有好處），否則它們不能跟蹤任意的blob。

您最終需要使用庫如OpenCV來幫助跟蹤機器人。 OpenCV不關心你是否使用Kinect或只是一個普通的舊攝像頭。

編輯：

如果你的光照條件是可變的，您可以使用紅外和深度數據。 Kinect絕對能夠看到機器人，但如上所述，API中內置的算法都不會對您有所幫助。您可以訪問原始狀態下的深度點數據以查找和跟蹤機器人。由於深度數據，您既可以「看到」機器人，也可以通過查看z座標來查找機器人（例如，假設機器人是牆上唯一的東西，任何不等於牆的z座標是可能是機器人）。