While循環和Python與NAO

所以我有使用Python守則，我要把它與NAO（Aldebaran Robotics公司）工作While循環和Python與NAO

import time 
class MyClass(GeneratedClass): 
    def __init__(self): 
     GeneratedClass.__init__(self) 
     self.motion = ALProxy("ALMotion") 
     self.maxTour = 3 
     self.reponse = False 

    def onLoad(self): 
     #~ puts code for box initialization here 
     self.tournerDroite() 
     time.sleep(5) 
     #detect ball 
     self.tournerCentre() 
     time.sleep(5) 
     #detect ball 
     self.turnLeft() 
     #detect ball 
     #self.notInCenter() 
     #self.redBall() 
     pass 

    def onUnload(self): 
     #~ puts code for box cleanup here 
     pass 

    def onInput_onStart(self,): 
     #~ self.onStopped() #~ activate output of the box 
     pass 

    def onInput_onStop(self): 
     self.onUnload() #~ it is recommanded to call onUnload of this box in a onStop method, as the code written in onUnload is used to stop the box as well 
     pass 

    def turnRight(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", -0.5, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 
    def turnLeft(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", 0.5, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 
    def turnCenter(self): 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0) 
     self.motion.setAngles("HeadYaw", 0, 0.05) 
     self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1) 
     pass 

    def notInCenter(self): 
     if(self.motion.getAngles("HeadYaw", True) != 0): 
      self.turnCenter() 
      return True 
     else: 
      return False 
     pass 

    def redBall(self): 
     while self.reponse == False: 
      self.turnRight() 
      time.sleep(5) 
      #detect ball 

      self.turnCenter() 
      time.sleep(5) 
      #detect ball 
      self.turnLeft() 
      #detect ball 
     pass

的問題是，在onLoad()，機器人轉是頭右，然後中心，然後左，但是當我使用redBall()，它不，它只是向右轉，居中，並來回。

來源

2012-04-04 Tsunaze

在self.turnLeft（）之後不應該有'time.sleep（5） '在'redBall'中？因爲現在，當您調用turnLeft時，循環立即繼續，並再次調用turnRight。這意味着它沒有時間做左轉。 – 2012-04-04 13:28:37

哈哈，這真的很無聊，但它是真實的，現在它正在工作，你可以把它放在正確的答案，所以我可以驗證它。 – Tsunaze 2012-04-04 13:44:42

沒問題，我添加了幾乎相同內容的答案。 – 2012-04-04 13:52:02

應該有time.sleep(5)後self.turnLeft()在redBall。

當您調用turnLeft時，循環立即繼續，並再次調用turnRight。這意味着它沒有時間做左轉。這就是爲什麼它做了右轉和中轉，但沒有左轉。

來源

2012-04-04 13:51:19

似乎你正在以反向方式使用setStiffnesses：0消除電機的功率，1設置功率。

所以： self.motion.setStiffnesses（「HeadYaw」，0） self.motion.setAngles（「HeadYaw」，-0.5，0.05） self.motion.setStiffnesses（「HeadYaw」，1）

正在消除電源，然後轉頭，但什麼都不做，因爲沒有電源，然後設置電源=>無

來源

2013-05-29 08:27:37

While循環和Python與NAO

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