如何可視化ARdrone 2的圖像原始主題？

Question

我正在使用ROS進行ARdrone 2.0的導航工作，我需要在PC顯示器上顯示前後相機的視頻流。 另外，我已經安裝了ARdrone_autonomy軟件包。如何可視化ardrone/front/image_raw，ardrone/bottom/image_raw主題？

由於提前， 薩米拉

Answer 1

試試這個： rosrun image_view image_view圖像：=/ardrone/image_raw

此外，還需要在https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy#pre-requirements調查，在相機部分約攝像機流，以及服務部門中關於如何在相機之間切換的信息。

希望你覺得它有用...我也只是在學習！

Answer 2

如果您想編寫自己的顯示器，可以使用OpenCV和cv_bridge。創建一個訂閱圖像主題的節點，並使用cv_bridge將其獲取到cv :: Mat中。從那裏使用cv :: imshow（）很容易顯示。

void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { 
     cv_bridge::CvImagePtr img; 
     img = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3); 
     cv::imshow("my display",img->image); 
     cv::waitKey(1); 
    }