如何用定向標準化加速度？

Question

• 以m/s^2相對於手機跟蹤加速度（X，Y，Z）。
• 方向以歐拉角相對於「地球」進行跟蹤。

我可以使用方向來計算相對於「地球」的加速度嗎？

如果是的話，你能解釋一下怎麼做嗎？

我創建了一個plunkr：http://plnkr.co/edit/JOeqcFqagiI5z4YKNU65?p=preview （您可以在手機上運行它：http://run.plnkr.co/MOVkJip5LSMklY4O/）

首選的答案是在Javascript，但我可以端口。

Answer 1

，讓你開始，

歐拉角定義下降一個versor（方向），朝着地球的中心，如：

x = cos(alpha)cos(beta); 
    y = cos(alpha)sin(beta); 
    z = sin(alpha); 
    Vector3 versor = new Vector3(x, y, z); 

（可能你就必須解決這個問題±阿爾法±Math.PI/2，這取決於歐拉是如何表示，其中，0°等） 使用該載體，重力將產生的力：

Vector3 force = 9.81 * versor; 

因此，如果您ħ AVE讀取accellerometer（即力）就可以計算出：

double grav = Math.sqrt(Math.pow(acc.x/versor.x, 2) + Math.pow(acc.y/versor.y) + Math.pow(acc.z/versor.z)); 

或不是由重力引起的所述裝置上的力：

Vector3 not_gravitational_force = acc - (9.81 * versor);