當爲Xen連接Xenomai程序時，爲什麼我會有未定義的引用？

Question

我正在嘗試爲運行Xenomai（2.5.6/Linux 2.6.35.9）的嵌入式應用程序交叉編譯C代碼。我從Xenomai的例子開始，嘗試使用他們的Makefiles編譯它們，但它們工作不正常（此外，我想爲我的ARM機器進行交叉編譯）。

我已經按照this教程，並找到一種方法來手動編譯源代碼，這恰好是這一個：

arm-linux-gnueabi-gcc \ 
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \ 
    -lnative \ 
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib \ 
    -lxenomai -lpthread -lrtdk \ 
    rtprint.c -o rtprint 

哪裏arm-linux-gnueabi-gcc是我使用的工具鏈交叉編譯爲ARM， -I/home/...是標題所在的路徑，-L/home/...是所有庫所在的路徑。這些頭文件和庫在Xenomai安裝期間放置在那些文件夾中（因此它們是爲ARM構建的）。使用xeno-config在本教程中陳述產生

CFLAGS和LDFLAGS，但是當我執行命令，我得到下面的連接錯誤：

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint 
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn': 
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create' 
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start' 
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func': 
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf' 
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode' 
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep' 
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name' 
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf' 
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main': 
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init' 
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init' 
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow' 
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode' 
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep' 
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name' 
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf' 
collect2: error: ld returned 1 exit status 

所有rt_...引用是被包含在Xenomai的內核函數庫。

---

編輯：添加-lrt到命令行和（在命令行的端部即-L）正確排序的參數不解決問題。 爲了確保該庫包含的功能，我執行objdump並得到以下結果：

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print 
00000000   *UND* 00000000 __rt_print_init 
00000000   *UND* 00000000 __rt_print_exit 
00000000 R_ARM_JUMP24  __rt_print_init 
00000000 R_ARM_JUMP24  __rt_print_exit 
librtdk_la-rt_print.o:  file format elf32-littlearm 
rw-rw-r-- 1001/1001 6872 Apr 8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o 
00000000 l df *ABS* 00000000 rt_print.c 
00000350 g  F .text 0000012c rt_print_init 
00000744 g  F .text 0000003c rt_printf 
000007c8 g  F .text 00000010 rt_print_auto_init 
000007d8 g  F .text 00000044 rt_print_cleanup 
0000081c g  F .text 00000058 rt_print_buffer_name 
00000874 g  F .text 00000190 __rt_print_init 
00000a04 g  F .text 00000034 __rt_print_exit 
000006b8 R_ARM_CALL  rt_print_init 
00000850 R_ARM_CALL  rt_print_init 

其他的事情我也可以幫助發現問題：

1. 安裝xenomai相關包（xenomai-runtime,libxenomai1,linux-patch-xenomai）
2. 刪除了一個不同的工具鏈。自從我第一次在我的目標設備中使用Ångström發行版以來，我有一個專門的工具鏈。現在，我轉移到了Debian，並使用binutils-arm-linux-gnueabi package中提供的arm-linux-gnueabi工具鏈。
3. 編譯了一個新的Linux Kernel和Xenomai（用於我的目標設備）。內核版本是2.6.35.9，Xenomai的是2.5.6。我應該使用早期版本嗎？無論如何，因爲我可以運行預編譯的程序（在Xenomai的安裝過程中，由我自己...編譯），Xenomai已正確安裝。

Answer 1

看起來魔術已經發生在這裏。經過兩天的時間，Makefiles，Xenomai CFLAGS和鏈接器配置混淆後，我發現編譯和鏈接都沒有問題。

我真的沒有做過什麼特別的事情。我沒有（未）安裝任何軟件包（除了我已經有的軟件包），也沒有修改任何環境變量，也沒有爲我的命令行添加任何不同的標誌或參數。我剛剛重新啓動了我的電腦。我甚至沒有故意這樣做，我昨天剛剛離開實驗室，指揮完全不工作，今天早上一切都很順利。奇怪？是。

我想這與終端會話中導出的變量有某種關係。我記得我修改了LD_LIBRARY_PATH，CFLAGS，LDFLAGS等等，所以我在嘗試解決問題的時候必須搞定一些東西。對於那些你誰是好奇，想知道運行Linux 2.6.39.5一個ARM機交叉編譯Xenomai（2.5.6）應用程序的最後工作命令，這是它：

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name   \ 
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include    \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \ 
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk   \ 
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib