CMDeviceMotion userAcceleration是顛倒的？

Question

我在CMDeviceMotion中看到來自userAcceleration字段的一些意外讀數。當我看從CMAccelerometerData原始加速度計的數據，我看到，如果iPhone是平放在桌上的讀數爲1G直下（1G在-Z軸），並且如果我把iphone（上當然柔軟的表面），然後如預期的那樣，加速度讀數爲零。這很好。當我使用CMDeviceMotion類時，當iPhone平放在桌面上時，userAcceleration讀數爲零。這再好不過了。但是，當我放棄iPhone並閱讀CMDeviceManager userAcceleration時，userAcceleration值如預期的那樣是1G直線向上（+ Z）而不是向下（-Z）。看起來用戶加速度讀數實際上與設備真正經歷的加速度完全相反。有沒有人觀察過這個？在我嘗試整合速度和位置之前，是否可以反轉（乘以-1）所有userAcceleration值，還是錯誤地指出了userAcceleration正在讀取的內容？

Answer 1

有CMAccelerometerData.acceleration和CMDeviceMotion.userAcceleration

1. 原始加速度計數據之間的一些概念上的差異被測量，即重力和該設備的當前加速度的組合的所有的加速度的只是總和。
2. 設備的運動數據是所有3個傳感器即加速度計，陀螺儀和磁強計的傳感器融合的結果。因此消除了偏差和誤差（理論上）並將剩餘的加速度數據分離爲重力和加速度以便於使用。

所以，如果你想比較兩個，你必須檢查CMAccelerometerData.acceleration對CMDeviceMotion.userAcceleration + CMDeviceMotion.gravity比較like like。

一般CMDeviceMotion是當你想要精確值和硬件獨立性大多數情況下，你的第一選擇。

要考慮的另一件事是您通過startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame啓動Device Motion更新時提供的CMAttitudeReferenceFrame。我不知道使用的基本版本startDeviceMotionUpdates

---

你說，你要集成的值來獲得速度和位置時，什麼是默認的。關於這一點有幾個討論，而且我可以說底線是不可能獲得合理的結果。請參閱：

• Finding distance using accelerometer in iPhone
• Getting displacement from accelerometer data with Core Motion
• How can I find distance traveled with a gyroscope and accelerometer?

如果您的應用程序的概念迫使你依靠精確的結果超過半秒鐘，試圖改變它。

Answer 2

原來，CMAcceleration不服從右手定則，其中，x是指向左邊，y爲點到屏幕底部，在這種情況下，具有典型的右手系統，Z軸應該指向上方，但它不是。 處理運動傳感器時，這讓我感到不舒服！

Answer 3

3年後，但仍然認爲這是一個懸而未決的問題。我不認爲這是「全精」爲CMAccelerometerData閱讀大約在-Z軸1G，因爲根據他們的文檔（https://developer.apple.com/library/content/documentation/EventHandling/Conceptual/EventHandlingiPhoneOS/motion_event_basics/motion_event_basics.html）+ Z是從屏幕向外。當手機放在桌子上時，屏幕朝上，這意味着它正在試驗桌子的向上力量。在09:15看到這google talk。 x和y也是一樣。

陀螺儀讀數的行爲與文檔中描述的一樣，其中x向右，y向上，z從屏幕向外。

我的結論是，你必須顛倒所有的加速度計軸，並且你將擁有像陀螺儀一樣的右手座標系並且像文檔一樣。

Answer 4

作爲一個堆棧溢出新手，我顯然沒有足夠的信譽來評論其他一些職位... 但我已經達到了與cduguet相同的結論。根據廣告的iPhone座標系統（https://developer.apple.com/documentation/coremotion/getting_processed_device_motion_data/understanding_reference_frames_and_device_attitude#2875084），態度數據與公佈的座標軸一致。也就是說，圍繞任何軸的手機的正向旋轉（以「右手規則」的意義）記錄適當正向的陀螺儀速度增加。什麼是有道理的，我期待什麼。

但是，當您在任何軸上向正方向傳遞線性加速度時，CMmanager將數據記錄爲負值值。我已經在所有的軸上做了幾十次這樣的測試，並且一直找到同樣的違反直覺的結果。

我可以改變所有線性加速度值的符號，使運動方程與電話座標系一致，但我一直試圖理解爲什麼蘋果會選擇這種符號約定。這對我來說沒有意義。