有兩種ROS節點之間有優先權的方法嗎？

Question

我在問你是否有辦法在兩個ROS節點之間有一個優先級。特別是，我有一個ROS節點，它使得輸出是一個包含60個數據的文本文件，並且每次都會重新創建它，因爲數據正在改變。然後我有一個節點必須分析該文本文件。基本上，我需要的是做一些更改，以便在編寫器節點運行時停止分析器節點，然後它必須向分析器節點發送信號，以使其能夠運行和分析文本文件。然後編寫器節點必須返回讓我們說「負責」才能重新寫入文本文件。所以，簡而言之，就是一個循環。有人告訴我，一個可能的解決方案可能就像寫信節點寫入的「信號量」主題，例如，在打開，寫入和關閉文本文件時，布爾值爲1，因此分析器節點知道無法進行詳細說明，因爲該文件尚未準備好。並且，當作者完成並關閉文本文件時，必須發佈值爲0的值，以允許分析器節點進行分析。我搜索了布爾值的發佈，我發現可以是這樣的代碼：

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("semaphore", 1000); 
std_msgs::Bool state; 
state.data = 1; 

我不知道如果我只用在作家節點發布者和用戶分析儀節點。也許我必須在兩個節點中使用它們，例如：編寫者在主題信號量中放置1，以便分析器知道無法訪問文本文件，生成文本文件，然後在主題中放入0並訂閱話題再等一個1;分析儀做了類似的事情，但是相反。我把這兩個代碼放在下面，因爲我不知道應該把發佈者和訂閱者放在哪裏，以及如何使它們運行良好。如果可能的話，我必須在我的代碼中保持這種工作流程結構。 注意：幾乎每10秒就會創建一個新的文本文件，因爲在文本文件中寫入的數據來自另一個ROS主題，並且編寫器中的代碼有一種機制來完成這種細化。 提前謝謝！ 編輯：現在的代碼糾正與基於主題的解決方案，正如我在我最後的評論中解釋。

作家代碼：

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 
#include "std_msgs/Bool.h" 
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h" 
#include <stdio.h> 
#include <sstream> 
#include <iostream> 
#include <fstream> 
#include <iomanip> 
#include <algorithm> 
#include <deque> 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

using namespace std; 



static std::deque<std::string> queue_buffer; 
static int entries_added_since_last_write = 0; 

ros::Publisher pub; 

void write_data_to_file() 
{ 
// open file; 
std::ofstream data_file("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor/my_data_file.txt"); 
if (data_file.is_open()) 
{ 
for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i) 
{ 
    data_file << queue_buffer[i] << std::endl; 
} 
} 
else 
{ 
std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl; 
exit(1); 
} 
data_file.close(); 

std_msgs::Bool state; 
state.data = 0; 

pub.publish(state); 

} 

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg) 
{ 
std_msgs::Bool state; 
state.data = 1; 

pub.publish(state); 

// if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one 
if (queue_buffer.size() == 60) 
{ 
queue_buffer.pop_front(); 
} 

// add the new data at the end 
queue_buffer.push_back(string_msg->data); 

// check if 10 elements have been added and write to file if so 
entries_added_since_last_write++; 

if (entries_added_since_last_write >= 10 
    && queue_buffer.size() == 60) 
{ 
// write data to file and reset counter 
write_data_to_file(); 
entries_added_since_last_write = 0; 
} 

} 


int main(int argc, char **argv) 
{ 

ros::init(argc, argv, "writer"); 

ros::NodeHandle n; 

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message); 
pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("/semaphore", 1000); 

ros::spin(); 

return 0; 
} 

分析代碼：

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 
#include "std_msgs/Bool.h" 
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h" 
#include <stdio.h> 
#include <sstream> 
#include <iostream> 
#include <fstream> 
#include <iomanip> 
#include <algorithm> 
#include <deque> 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

void orderCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg) 
{ 

if (msg->data == 0) 
{ 
chdir("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor"); 

system("get_hrv -R my_data_file.txt >doc.txt"); 
} 
} 


int main(int argc, char **argv) 
{ 

ros::init(argc, argv, "analyzer"); 

ros::NodeHandle n; 

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/semaphore", 1000, orderCallback); 

ros::spin(); 

return 0; 
} 

Answer 1

這可以簡單地使用ROS services來完成。基本上，當你的節點A得到這個消息時，它會做它所需要的（寫入文件），然後向節點B請求一個服務（分析該文件）。

我看到的唯一的con是節點A將不得不等待節點B服務完成。如果B不需要太多時間，這不會引起問題。

代碼段：

SRV：

創建一個在你的包的SRV文件夾命名爲 「analyse_heart_rate.srv」 服務（我認爲它的名字 「heart_rate_monitor」）。

在文件中指定的服務結構的請求/響應：

string filename 
--- 
bool result 

CMakeLists：

加上下面幾行：

add_service_files(
    FILES 
    analyse_heart_rate.srv 
) 

服務服務器：

#include "ros/ros.h" 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 


bool analyse(heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Request &req, 
    heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Response &res) 

{ 
    res.result = analyse_text_file(req.filename); 
    return true; 
} 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "heart_rate_analyser_server"); 
    ros::NodeHandle n; 

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("heart_rate_analyser", analyse); 
    ROS_INFO("Ready to analyse requests."); 
    ros::spin(); 

    return 0; 
} 

服務客戶端

#include "ros/ros.h" 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg) 
{ 
    std::string output_filename; 
    do_staff_with_message(); 
    write_data_to_file_(output_filename); 

    heart_rate_monitor::analyse_heart_rate srv; 
    srv.filename = output_filename ; 
    if (client.call(srv)) 
    { 
     ROS_INFO("Result: %d", (bool)srv.response.result); 
    } 
    else 
    { 
     ROS_ERROR("Failed to call service heart_rate_analyser"); 
    } 
} 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); 
    ros::NodeHandle n; 
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<heart_rate_monitor::analyse_heart_rate>("heart_rate_analyser"); 
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message); 

    return 0; 
} 

這樣，每當有消息到達節點「服務客戶」，這將對其進行處理並最終將其寫入文件。然後它要求「服務服務器」處理先前創建的文件...

當然，這只是一個片段，需要它來滿足您的需求。

乾杯。