將一階傳輸函數轉換爲c代碼

Question

我有一個簡單的一階傳輸，如「3/s + 3」或「tf（3，[1 3]）」函數，我想用c代碼實現。我因爲最後一次迭代被稱爲與增量時間C函數：

double output(double input, double t); //usually, t is around 0.01 second 

如何實現在C傳遞函數3次/ s + 3？

Answer 1

這不僅僅是直接執行3 /（s + 3）的問題。 您需要使用適當的技術（前向歐拉，後向歐拉，tustin，零階保持）將其離散到z域，然後實施離散版本的濾波器。

以下是Tustin轉換的簡單版本。 正如所寫的，狀態需要初始化並存儲在該函數的外部某處。

double firstOrderLag(double input, double coeff, double dT, double *state){ 
// Function to implement the discretization of a continuous time first 
// order lag sys = coeff/(s+coeff) using the Tustin (Bilinear) transformation. 

    double num = (1/(1+2/coeff/dT)); // numerator 
    double den = (1-2/coeff/dT)*num; // denominator 
    double temp; 
    double output; 

    temp = input - den*(*state); 
    output = num*(temp + (*state)); 
    *state = temp; 

    return output; 
}