代碼什麼都不做，當我運行它（ROS，opencv）

所以這是我的問題。我使用ROS和opencv，嘗試使用兩個攝像頭創建深度圖。但是，我寫的代碼似乎沒有做任何事情，並且我爲什麼會有點困惑。（我以前運行的代碼具有相同的結構）代碼什麼都不做，當我運行它（ROS，opencv）

#!/usr/bin/env python 
from __future__ import print_function 
import roslib 
roslib.load_manifest('test_cam') 
import sys 
import rospy 
import cv2 
from std_msgs.msg import String 
from sensor_msgs.msg import Image 
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError 
import message_filters 

class image_converter: 

    def __init__(self): 

    self.bridge = CvBridge() 
    self.image_sub_1 = message_filters.Subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image) 
    self.image_sub_2 = message_filters.Subscriber("/cameras/head_camera/image",Image) 
    self.ts = message_filters.TimeSynchronizer([self.image_sub_1, self.image_sub_2], 10) 
    self.ts.registerCallback(self.callback) 

    def callback(self,Image): 
    try: 
     cv_image_1 = self.bridge.imgmsg_to_cv2(Image, "bgr8") 
     cv_image_2 = self.bridge.imgmsg_to_cv2(Image, "bgr8") 

    except CvBridgeError as e: 
     print(e) 

    stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15) 
    disparity = stereo.compute(cv_image_1,cv_image_2) 
    plt.imshow(disparity,'gray') 
    plt.show() 
    plt.waitKey(1) 

def main(args): 
    ic = image_converter() 

    rospy.init_node('image_converter', anonymous=True) 
    try: 
    rospy.spin() 
    except KeyboardInterrupt: 
    print("Shutting down") 
    cv2.destroyAllWindows() 

if __name__ == '__main__': 
    main(sys.argv)

來源

2016-06-08 lambda

我不是rospy的專家，但是在您的回調中將cv_image_1和cv_image_2設置爲相同的圖像是不是真的？ – datjko

在訂閱任何主題之前，您必須執行rospy.init。

來源

2016-06-11 20:37:37

代碼什麼都不做，當我運行它（ROS，opencv）

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