2013-05-01 15 views

回答

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好吧,這似乎像沒有人回答我的問題。但最後,我自己找到了它。

顛倒T(X)的姿態參數,這意味着找到姿勢參數爲X = T^-1(T(X))。這裏我們去,倒置姿勢參​​數必須是:

Xt = -Xt;

Yt = -Yt;

s = 1/s;

theta = -theta;