基於模型的姿勢估計

我想通過使用opencv來估計已知3D對象的姿態。如果給出3D模型的點和它們在圖像上的相應點，我可以使用solvePnP。我的問題是：我如何才能找到知道的3D模型與其在圖像上的投影之間的對應關係？謝謝你基於模型的姿勢估計

2012-06-25 M.K.

你是什麼意思通信？你在談論增強現實嗎？ –

我沒有明確地談論AR。 AR可以是您需要姿態估計的用例之一。我的意思是說，知道3D模型的哪個點投影到圖像上的哪個點。例如在這個博客。 http://www.morethantechnical.com/2010/03/19/quick-and-easy-head-pose-estimation-with-opencv-w-code/ 3D模型的點是已知的，這個3D模型的點投影到圖像上的圖像也是已知的。我希望，我能解釋得很好。 –

poseMatrix = solvePnP（objectPoints，imagePoints）;

imagePoint_computed = objectPoints [I] * poseMatrix * cameraMatrix

找到第j處

imagePoints [j]的〜= imagePoint_computed。

objectPoints [j]和imagePoints [i]是相應的點。

來源

2012-06-26 12:43:27

但不解決PNP必須有相應的順序objectpoints和imagepoint？這是問題，他不知道哪個圖像點對應於哪個對象點。你可以通過循環嘗試不同的對應關係，但這不可靠。 – hokiebird

一旦你在3D模型中的點和場景中的點有一些匹配，你必須應用cv :: findHomography（）。此函數計算將3D模型中的任何點投影到場景中的矩陣。實際上，單應計算只需要4次匹配。

來源

2012-09-03 13:23:36

這不停地竊聽我，所以我一直在尋找。 SoftPOSIT算法就是你想要的。 http://www.cfar.umd.edu/~daniel/Site_2/Code.html 有一個matlab實現，有些人已經翻譯成c/C++

來源

2012-12-24 03:52:21 hokiebird

基於模型的姿勢估計

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