Tango VIO使用3D映射相機還是常規相機？

Question

我的整個目的是用於室內定位。

例如：我不需要它的SLAM建模部分。我的理解是，紅外攝像機用於環境的三維映射。它是否饋入VIO算法？ VIO可以使用普通相機嗎？

Answer 1

項目Tango的運動跟蹤技術僅使用IMU和灰度廣角相機來完成VIO。深度相機是一種提供點雲的附加傳感器，與運動跟蹤無關。