如何通過另一個變量的相對值來確定一個變量？

我正在爲我目前使用Arduino構建的機器人實施PID控制算法。如何通過另一個變量的相對值來確定一個變量？

我的問題更多地涉及到編程邏輯。

我必須計算一個變量，一個錯誤，int eps。這個eps會在-7到+7之間。

從機器人我獲得0〜7000

我的算法之間的雙重形式與值的輸入必須工作是這樣的：

if(input >= 500){ 
    if(input >= 1000){ 
      if(input >= 1500){ 
      .......... 
      } 
    }else{ 
      eps = 6; 
    } 
}else{ 
    eps = 7; 
}

等等...

換句話說，我有一個值分配給由間隔輸入包括在將要確定的EPS。

我的問題是什麼將是MOS高效，節省時間和節約資源的方式？

我使用Arduino和他們自己的IDE，而不是Eclipse。

來源

2012-04-22 Eugen

如果7對應7000並且-7對應於0，並且epsilon的不同值之間的間隔相等（500），那麼您可以編寫eps = static_cast<int>(input/500.0) - 7。不確定Arduino中的靜態轉換 - 你只需要將值轉換爲較低的整數（floor）。

如果你有確定EPS的其他一些算法，請更清楚地說明它，我們將嘗試生產數學這個;）

來源

2012-04-22 14:10:15 Steed

在Arduino中使用'static_cast'可以正常工作。 – 2012-04-22 17:54:43

非常感謝您花時間回答！我會嘗試所有這些，看看哪個最好。我使用的是16MHz的Arduino，我需要從傳感器中取得非常快的樣本，所以每一位都有幫助 – Eugen 2012-04-22 18:09:41

非常感謝！像魅力一樣工作！：D – Eugen 2012-04-23 17:57:53

Arduino的有一個地圖功能。 http://arduino.cc/en/Reference/map

所以你需要這樣的東西; eps = map（input，0，7000，-7，+7）;

來源

2012-04-22 17:36:41 Hellonearthis

'map'似乎表現出與明顯的手動映射相同的「問題」（即它不會將輸入值均勻分配到輸出）。當然，這可能是必需的功能，所以它不一定是一個bug ... – 2012-04-22 17:56:37

我想說的最快方法是：

switch (int(input)/500) 
{ 
case 0: ... // 0..500 
case 1: ... // 500..1000 
case 2: ... // 1000..1500 
etc 
}

來源

2012-04-22 17:40:31

這不是從你的代碼示例你正在努力實現完全清楚，但假設你想均勻分佈的（0至7000）input到（-7到7）eps值，以便所有間隔均等表示，不能使用500的倍數。使用500將導致極值（-7或7）中的一個僅由input值的極小範圍。

你可以，例如，使用下面的函數來計算eps從input：

int eps(double input) { 
    return ((int)(input/500.0)) - 7; 
}

但是，使用此功能將產生以下映射這使得7的eps值比其他的少得多：

  input   | eps 
>= 0.0 and < 500.0 | -7 
>= 500.0 and < 1000.0 | -6 
>= 1000.0 and < 1500.0 | -5 
>= 1500.0 and < 2000.0 | -4 
>= 2000.0 and < 2500.0 | -3 
>= 2500.0 and < 3000.0 | -2 
>= 3000.0 and < 3500.0 | -1 
>= 3500.0 and < 4000.0 | 0 
>= 4000.0 and < 4500.0 | 1 
>= 4500.0 and < 5000.0 | 2 
>= 5000.0 and < 5500.0 | 3 
>= 5500.0 and < 6000.0 | 4 
>= 6000.0 and < 6500.0 | 5 
>= 6500.0 and < 7000.0 | 6 
>= 7000.0    | 7

相反，如果你想均勻分佈，則需要使用下面的代碼：

int eps(double input) { 
    return ((int)(input/466.733333))-7; 
}

來源

2012-04-22 17:44:06

如何通過另一個變量的相對值來確定一個變量？

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