機器人：用於DH齊次變換矩陣參數

Question

我學導論機器人，發現有不同的方程式使用DH參數變換矩陣來確定機器人的末端執行器的位置和方向，它們是：

1.

Translate by d_i along the z_i-axis. 
Rotate counterclockwise by theta_i about the z_i-axis. 
Translate by a_{i-1} along the x_{i-1}-axis. 
Rotate counterclockwise by alpha_{i-1} about the x_{i-1}-axis. 

2.

Rotate by theta_i about the Z_i-axis. 
Translate by d_i along the z_i-axis. 
Translate by a_(i-1) along the x(i-1)-axis. 
Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis. 

3.

Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis. 
Translate by a_(i-1)along the x(i-1)-axis. 
Rotate by theta_i about the Z_i-axis. 
Translate by d_i about the Z_i-axis. 

他們之間有什麼區別？結果會不一樣嗎？ 計算位置和方向時應使用哪一個？

Answer 1

據我所知，沒有區別。他們都應該給你相同的最終結果，但要保持一致。選擇一種形式並堅持下去。

當您嘗試顛倒過程時，主要問題出現。使用method 1從時間t到t+1是好的，但如果你想從t+1到t你需要使用method 1。使用另一種方法進行變換（雖然它應該在技術上起作用）通常不會因爲建模和旋轉誤差（cos和sin項）的非線性。

雖然這並不令人驚訝，但是從本地參考（相對於機器人）轉到全局參考時遇到同樣的問題。翻譯和旋轉的順序必須保持正向和反向的轉換