目前我嘗試計算ISS關鍵點的PFH描述符。我執行以下步驟：PCL：具有ISS關鍵點的PFH
（1）檢測的關鍵點與PCL :: ISSKeypoint3D （2）從（1）用PCL :: NormalEstimation （3）估計爲PFH關鍵點的關鍵點新雲的估計法線和由式（2）法線與PCL :: PFHEstimation
據我所知，該估算PFH需要ķ鄰居考慮在內，並因此具有複雜度O（N * K^2），其中ñ表示關鍵點的數量。然而，我只將（3）中的關鍵點本身傳遞給估計器。
所以我的問題是：我如何檢索每個ISS關鍵點的鄰居k？
您必須將原始法線作爲輸入。
所以，應該設置三個項目。
setinputcloud（過濾一個用於頂點） // ISS關鍵點
setinputnormals（未過濾的一項所述的法線），使用原來的頂點
setSearchSurface //原始法線（未過濾的一個用於vetices） //原始頂點
您不能同時使用關鍵點和原始頂點的法線。
PCL會告訴你一些錯誤。
以下情況會向您顯示錯誤。
1.
setinputcloud（過濾一個用於頂點） // ISS關鍵點
setinputnormals（過濾一個用於法線）使用過濾頂點
//重新計算法線setSearchSurface（未過濾的一個用於審查） //原始頂點
2.
setinputcloud（過濾一個用於頂點） // ISS關鍵點
setSearchSurface（未過濾的一個用於vetices） //原始頂點