現實世界物體之間的四元數差異 - > Unity

我在PC上創建一個統一的應用程序，它可以讀取移動設備的方向，並根據手機與PC屏幕的角度旋轉游戲對象。現實世界物體之間的四元數差異 - > Unity

void Update() { 
    // Set main screen orientation when left trigger is pressed 
    if(leftPad.GetTrigger()) 
     mainScreenOrientation = InputState.orientation; 

    Quaternion delta = InputState.orientation * Quaternion.Inverse(mainScreenOrientation); 
    transform.localRotation = delta; 
}

InputState.orientation是手機的方向，每幀更新一次。當用戶第一次啓動應用程序時，手機必須指向屏幕才能註冊mainScreenOrientation。

目前手機和PC屏幕方向之間的增量計算和遊戲對象的transform.localRotation

所有四元數與Y規定指向磁北設置，X指向東和z朝上 enter image description here

註冊後，遊戲對象的方向被正確設置爲標識，但是當旋轉手機時，對象似乎在錯誤的軸上旋轉。任何想法這有什麼問題？

編輯：

原來有與代碼

幾個問題傑羅姆提到的，方向有像手機在橫向模式下使用重新映射。

Quaternion.Euler（0,0，90）* InputState.orientation
統一使用左手座標，同時由傳感器讀出的輸入是正確的。否定z轉換。

我沒有解決這個實現的最後一個問題是突然跳過旋轉超過某個角度。在水平線之上以橫向模式提升手機的高度會導致物體沿z軸旋轉90度。

不知道爲什麼會發生這種情況，因爲我只處理四元數，不應該有任何不連續性。

來源

2013-02-15 Skul

90度的突然跳躍可能與Gimbal Lock有關。維基百科或在這裏搜索SO – Kay 2013-02-15 16:07:12

由於沒有歐拉旋轉，不能是萬向節。甚至在我使用Quaternion.Euler（0,0,90）之前，這個問題就出現了，它返回一個四元數。 – Skul 2013-02-15 16:13:44

您使用什麼傳感器？加速計或陀螺儀？

手機使用的軸可能是絕對的，因此可能需要根據設備方向重新映射，以便與Unity3D中的3D軸對齊。

根據縱向或橫向取向，可能需要切換y和x軸的可能性很大。

來源

2013-02-15 12:31:56

我正在閱讀的實際傳感器是android [旋轉向量事件]（http://developer.android.com/reference/android/hardware/Sensor。html＃TYPE_ROTATION_VECTOR） – Skul 2013-02-15 12:54:16

感謝您的幫助。結果發現代碼有多個錯誤。我已通過部分修復更新了該文章。 – Skul 2013-02-15 14:50:13

正如你使用歐拉，我認爲你必須調整過零線。例如根據你旋轉的方向增加或減少360.這對角度> 360並不重要，但我記得在Unity中遇到這個問題，因爲它不像負角度值。

來源

2013-02-15 15:49:30 Whiplash450

即使我不使用Quaternion.Euler（0，0，90）旋轉到橫向模式，問題仍然會發生。我的代碼中沒有任何euler旋轉，除非統一或android傳感器使用euler旋轉作爲其底層表示。 – Skul 2013-02-15 16:04:23

然後我不確定問題是什麼，但我有一個預感，它與萬向節鎖定或通過零線有關。我會調試你的代碼並仔細檢查你的代碼給你的值，因爲數字永遠不會說謊！ – Whiplash450 2013-02-15 16:17:31

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