GPS時間同步

Question

我正在解析發送時間戳毫秒毫秒的設備的NMEA GPS數據。據我所知，這些設備在使用.000時間戳發送句子時會使用特定的觸發點 - afaik GGA語句中的$。

因此，我解析GGA語句，並在接收到$（我補償在使用串口波特率的同一操作中讀取的任何其他字符）時獲取時間戳。

從這些信息我計算了糾正系統時間的偏移量，但是當我將比較時間設置爲某些NTP服務器時，我會得到一個250ms的恆定差異 - 當我手動更正此偏移時， 20ms，這對我的應用程序來說沒問題。

但是當然我不確定這個偏移量來自哪裏，以及它對於我正在使用的GPS鼠標或我的系統具體是什麼。我使用錯誤的$字符，還是有人知道如何處理？我知道這個問題非常模糊，但是關於什麼可能會導致此偏移量的任何提示將非常有幫助！

這裏是我的設備的一些樣本數據，以$字符我會隨着時間偏移標註：

$GPGSA,A,3,17,12,22,18,09,30,14,,,,,,2.1,1.5,1.6*31 
$GPRMC,003538.000,A,5046.8555,N,00606.2913,E,0.00,22.37,160209,,,A*58 
-> $ <- GPGGA,003539.000,5046.8549,N,00606.2922,E,1,07,1.5,249.9,M,47.6,M,,0000*5C 
$GPGSA,A,3,17,12,22,18,09,30,14,,,,,,2.1,1.5,1.6*31 
$GPGSV,3,1,10,09,77,107,17,12,63,243,30,05,51,249,16,14,26,315,20*7E 
$GPGSV,3,2,10,30,24,246,25,17,23,045,22,15,15,170,16,22,14,274,24*7E 
$GPGSV,3,3,10,04,08,092,22,18,07,243,22*74 
$GPRMC,003539.000,A,5046.8549,N,00606.2922,E,0.00,22.37,160209,,,A*56 
-> $ <- GPGGA,003540.000,5046.8536,N,00606.2935,E,1,07,1.5,249.0,M,47.6,M,,0000*55 
$GPGSA,A,3,17,12,22,18,09,30,14,,,,,,2.1,1.5,1.6*31 
$GPRMC,003540.000,A,5046.8536,N,00606.2935,E,0.00,22.37,160209,,,A*56 
-> $ <- GPGGA,003541.000,5046.8521,N,00606.2948,E,1,07,1.5,247.8,M,47.6,M,,0000*5E 

Answer 1

你必須要考慮到的事情是，在GPS設備是怎麼回事：

• 接收衛星信號並計算位置，速度和時間。
• 製備NMEA消息，並把它轉換成串行端口緩衝器
• 發送消息

GPS設備具有相對慢的CPU（相對於現代計算機），因此該等待時間所觀察是處理的結果是，設備必須在產生位置和開始傳輸數據的時刻之間做。

Here is one analysis從2005年起消費級GPS接收機的延遲。您可以找到特定NMEA句子的延遲測量值。