的Android：傳感器的同步時間戳和GPS

Question

有一種方法，以通過值的傳感器（例如，加速度）meassured的時間戳（SensorEvent.timestamp）和GPS（Location.getTime（））同步。
SensorEvent.timestamp是設備引導（本地時間）以來的納秒數。 Location.getTime（）是1970年以來的毫秒（全球時間）。

我想到的一個解決方案是計算當地時間和全球（GPS）時間之間的偏差。但問題在於，地點時間是GPS信息到達設備的時間，但需要一些時間直到設備的GPS單元（不知道它是如何稱呼的）計算位置並且將它轉發給我的應用程序，所以我無法計算消息到達的當地時間。我已經讀過某處（不記得在哪裏）從消息到達的延遲直到它已經被處理了幾百毫秒，所以我將始終在GPS數據和來自其他傳感器的數據之間具有高偏移量，如果當應用程序在位置獲取位置消息和時間戳時，我會保留當地時間。
有沒有辦法找出處理GPS信息需要多長時間？或者有另一種同步測量的方法嗎？

我想同步這些值的原因是，我想對數據應用一個過濾器（例如卡爾曼濾波器）。爲此，我想盡可能精確地計算傳感器值和gps值之間的偏移量。

Answer 1

通常每秒脈衝數（PPS）信號用於將測量時間與本地時鐘相關聯。 GPS接收機在測量時切換脈衝。然後使用本地時鐘爲該脈衝加上時間戳。在Android手機上，這是不可用的。

除了由處理和傳輸時間引起的延遲之外，GPS軟件中可能會有額外的延遲導致過濾。這個延遲甚至可能取決於使用的衛星的速度或數量。

通過比較兩者的信號，您可以「校準」GPS數據和傳感器數據之間的延遲。例如：如果你從加速到減速，你會在手機的加速度計和GPS速度中看到這一點。不過，我懷疑你是否能夠很好地準確地推遲延遲。 你甚至可以在你的卡爾曼濾波器中添加一個狀態來估計延遲。