如何從ROS中實時獲取python中的數據？

我在ROS中是begginer，我不懂如何在Python中做「發佈」和「訂閱者」。我有一個文件袋，我用rosbag play "file.bag"播放這個文件。如何從ROS中實時獲取python中的數據？

我在xterm中獲得rostopic echo /"topic"或rostopic echo -n 1 /"topic"的主題值。

但是，我不能實時看到這個值與python顯示在一個QT GUI。我已閱讀教程http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers，但我不明白。

我能有/odom [nav_msgs/Odometry]或/back_laser/filtered [sensor_msgs/LaserScan]

來源

2014-10-30 user2492523

一個例子採取在教程仔細看看。特別是http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

cd到你幾乎源文件夾

，並創建新的包：

catkin_create_pkg playground

CD該目錄

cd playground

創建一個文件listener.py和並添加以下內容：

#!/usr/bin/env python 
import rospy 
from std_msgs.msg import String 
from nav_msgs.msg import Odometry 
def callback(data): 
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard %s",data) 

def listener(): 
    rospy.init_node('listener', anonymous=True) 
    rospy.Subscriber("odom", Odometry, callback) 
    rospy.spin() 

if __name__ == '__main__': 
    listener()

化妝可執行：

chmod +x listener.py

啓動核心：

roscore

新的終端，運行監聽器節點：

rosrun playground listener.py

新的終端敬上一些測距數據：

rostopic pub -r1 /odom nav_msgs/Odometry {}

現在你應該在你的終端上看到你的聽衆開始的輸出！catki

來源

2014-10-30 15:50:52 Steffen

嗨！斯蒂芬，我試過這段代碼。然而，儘管/ odom出現訂閱（rostopic list -v），但是當我執行「listerner.py」時，我在xterm中看不到任何東西。我做什麼壞事？非常感謝，我期待着您的迴音 – user2492523 2014-10-31 14:13:16

查看修改...... – Steffen 2014-10-31 14:41:30

它正在工作！非常感謝！ – user2492523 2014-10-31 15:16:38

如何從ROS中實時獲取python中的數據？

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