找到旋轉軸

Question

我正在使用特徵庫來旋轉平面以平行於地平面。 接地平面是用法向量（0,0,1）定義的 目標平面是一組三維點和一個正常的 旋轉角度是已知的 平面的法向量以及該點上的每一點平面具有被旋轉成平行於地平面

我想使用仿射變換從 http://eigen.tuxfamily.org/api/TutorialGeometry.html 像這樣

變換T = AngleAxisf（一，軸）;在這種情況下，軸線是代表任意軸線的矩陣，旋轉發生在該軸線上。 如何找到此軸？

非常感謝

Answer 1

使兩個平面平行可以使他們的法線並行完成，所以你只需要找到軸旋轉以便使目標平面正常的。這只是垂直於您的地平面法線和您的目標平面法線的軸，可以使用交叉乘積找到。在你的情況下，如果你的目標平面的法線是[x，y，z]，那麼旋轉軸是[y，-x，0]。