如何確定光流所需的處理器速度？

Question

我想使用光流系統來獲得周圍環境的速度。我已經閱讀過有關光流如何工作的論文，但他們沒有關注光纖傳感器的細節。

我的問題是：如何確定執行光流分析需要多少計算能力？

我想使用低功耗系統（如微控制器），但我不知道我可以使用這種系統的相機類型。我的意思是，它可能是彩色的，還是需要黑白？捲簾或全局快門？哪個幀率或像素數量？

我想自己指定系統，但不知道這些相機屬性如何影響處理負載，我不知道從哪裏開始。

Answer 1

由於Chuck已經在評論中說過。你首先需要從某件事開始。 Opticalflow計算真的取決於您使用的是什麼以及您想要實現的目標。對於實時應用程序，您可能需要考慮使用更快的處理器（但這總是正確的）。

繼續我的答案。

光流法計算性能取決於幾個主要的事情：

• 光流方法您選擇（密集或稀疏），你可以閱讀更多關於它here和here。當然，你不僅應該考慮到稀疏比密集更快，在某些情況下稀疏可能不太準確。再次，這取決於你想要達到的目標。
  另外，你會看到有不同的光流算法。有些可能比其他人快。有很多算法，如盧卡斯，金出武雄，霍恩 - Schunck，TVL1，Farneback等

• 大部分從圖書館光流的方法，如OpenCV的給你，以改變一些參數到發揮的能力在準確性和性能之間進行權衡。請參閱this並檢查OpenCV方法（例如this和this） - 請參閱不同的參數。

• The 決議你的形象。較小的圖像通常意味着更快的計算。

一些事情你也可能​​要考慮：

• 如果您使用的是具有多核處理器，請確保您使用的全部核的光流計算。有些圖書館可能已經爲你做了這件事，但在某些情況下，你需要自己做。在this post看看我的問題和答案，它可能會給你一些想法，並幫助你開始這種情況。
• 如果你想要更精確的光流結果你必須使用全球快門相機。捲簾快門相機，例如大多數網絡攝像頭，都會給你一個額外的錯誤，你不想要的。
• 你不需要彩色圖像，如果你有一個灰度相機它會更好。如果沒有，您需要將其轉換爲灰度（而不是黑白）以獲得更快的性能。
• 一些庫如OpenCV的一個選項（在某些情況下），以在GPU運行這些算法。如果使用GPU是一種選擇，您可能也需要考慮這一點。

從我自己的經驗來看，讓性能提升的主要因素是將我的分辨率從640x480改爲320x240甚至160x120。在我的情況下，它並沒有真正傷害到準確性。
我使用的Odroid U3迷你PC與320x240分辨率的OpenCV PyrLK算法和輸入幀。應用描述here（將圖像拆分爲4以進行並行計算）後，它運行得非常好（實時）。