路徑規劃和避障算法

我正在研究2D空間，我的機器人需要遵循軌跡，同時避開一些障礙物。路徑規劃和避障算法

我最近讀到關於路徑規劃的方法，如「矢量場直方圖」和「動態窗口方法」。

這是值得使用這些類型的算法的二維空間，或者我應該去與潛在字段或快速探索隨機樹？

2013-10-16 Spyros

有三個領域你必須知道。路徑規劃，運動規劃和避障。這三者的組合通常稱爲「導航」。

路徑規劃是用於在給定完整，部分或動態地圖的情況下構建從起點到終點的路徑的過程。運動計劃是您定義需要執行的一組操作以遵循您計劃的路徑的過程。顧名思義，障礙避免用於避免在導航過程中與障礙物碰撞。

要建立一個高效，可靠的導航方法，您需要： - 對你正在試圖導航（地圖+最小間隙）環境有清晰的概念 - 確定你的機器人的運動模型和動態 - 開發一個閉環控制系統，構建一條路徑並精確跟蹤。例如，如果您的環境是靜態的（沒有任何變化），有足夠的空間和大的開口，並且您嘗試移動一個相對較小的機器人（10x10釐米）。那麼只要你的路徑在空間中間，你可能不需要專注於障礙避免，並且準確地執行你的行爲。

絕大多數情況下，您使用高級計劃程序來構建全局路徑，並使用本地計劃程序（VFH，ND，...）充當運動控制器和本地規模的避障功能。這方面有很多文獻。你可以看看我的一些文件在這裏：http://tarektaha.com/tarektaha.com/download.php?list.4，並使用一些我開發作爲參考這裏的代碼：http://tarektaha.com/tarektaha.com/download.php?list.6

好運

來源

2013-11-03 02:16:53 blackcoder

非常感謝你，這是非常有啓發性。雖然我找不到你說的那些文件。我收到消息「錯誤，找不到頁面」。 – Spyros

路徑規劃和避障算法

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