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我正在模擬scilab/xcos中的直流電機的簡單閉環速度控制器。爲什麼等效離散控制實現在XCos中提供了不同的結果
我有一個連續的PI控制器工作得很好。
我有那麼離散連續控制器和實現了它在兩個不同的，但相等的方式，它似乎是兩個分立方案提供不同的結果，即使他們應該是等價。
這兩個離散控制器都是通過相同的離散化方法（Tustin）獲得的，但其中一個是作爲單個DLR Xcos傳遞函數實現的，而另一個是作爲P和I部分的總和單獨實現的。
附加模型包含上下文中的所有設置，並說明了連續控制器以及兩個離散控制器。
「分量離散控制」合理跟蹤連續控制器，而「傳遞函數離散控制」不穩定。
問題解決了更短的採樣時間，這讓我感到困惑，因爲控制兩個離散實現的數學算法是完全相同的，因此我希望兩個離散控制器的相對行爲應該是相同的，無論採樣時間是多少用來。
我將不勝感激任何輸入或解釋我做錯了什麼，以及爲什麼這兩個看似等價的實現不同。
該模型在這裏附：
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0