如何計算完整機器人的行進距離和角度？

Question

如果我可以告訴完成驅動機器人的四個車輪中的每一個行駛的距離，我將如何計算機器人行駛的距離？它在機器人的不同側使用4個全向輪子，類似於此處的機器人：http://www.youtube.com/watch?v=CLRDQPrp2Ds

此外，我有興趣根據此信息找出機器人面對的角度。我在網上找到的所有內容基本上都是建議使用陀螺儀或加速計來達到這個目的。但是，我無法獲得任何一方，並且對如何以代數方式解決問題也非常感興趣。要弄清楚這一點似乎非常具有挑戰性，因爲每個車輪都會在全透傳動中發生滑移。

我意識到機器人通常不是Stack Overflow的主題，但其最終目的是在機器人的微控制器上計算這些信息。

非常感謝， 丹

Answer 1

我們使用MLX90316傳感器獲得的想法太多電機如何轉身，並從那裏計算的一切。所以在我們的例子中沒有加速度計的東西。我沒有說加速度計是錯誤或壞的方式，只是我們選擇了不同的路徑，它似乎工作。

我們的主要機器人不是完整的，還有其他問題，所以我不能說出它的確切程度。如果你知道你的電機旋轉了多少，那麼對於完整機器人來說計算是很容易的。