我正在通過網絡遠程操作遠程站點機器人。二進制包解析
我從頭開始，我正在考慮將命令包發送給機器人。
我想使用簡單的協議。
[LENGTH] [HEADER] [BODY]
LENGTH是[HEADER + BODY]的字節。
頭將包括命令的類型，電流模式等等
機構將包括實時數據（目標位置，速度，轉矩等）
我的問題是這樣的。
如果我使用這個協議，首先我得到包的長度並根據長度信息從流中提取數據。
但是讓我們來想一下「長度數據錯誤」的情況。
分組流...
[10] [5Bytes] [10Bytes] | [15] [5Bytes] [10Bytes] | [15] [5Bytes] [10Bytes] ...
第一個數據包有長度錯誤。
我認爲這個錯誤可以打破它後面的每個數據包。
我將使用UDP作爲命令包，但不能保證數據將被正確接收。
我認爲這種情況是可能的。
真的發生了嗎？
如果是這樣，有沒有解決方案？
如果數據丟失，並且尤其是，如果預計會丟失字節，則需要將協議設計爲自同步。
在一般情況下，您需要做出明確的規定。
就你而言，你可以通過仔細觀察你的數據來規避這一規定。
依靠UDP
如果數據足夠小（65,507 bytes每維基下），你可以選擇發送每個命令作爲一個UDP數據報。
您也可以選擇將幾個命令分組爲UDP數據報，但始終使單個命令不能跨越UDP數據包。
然後使用socket API中的sendto和recvfrom函數來發送和接收具有您所選邊界的數據報。
依靠數據本身
恢復方案可以是這樣的：
如果你想讓你的數據交換或多或少可靠，你將需要爲你的包和驗證器實現模式。但最簡單的方法是使用現有的數據格式，如JSON，XML，BSON一個等
因此，從我看到你存儲在連續的緩衝區所有輸入數據，而問題正在失去分裂當長度屬性損壞時點。
現在，如果你正在處理傳統的套接字，你應該不必擔心具有可靠數據流的數據鏈接的責任。套接字以塊形式返回可靠數據，如果需要，您可以自由地將其添加到緩衝區。
但讓我們用的小塊對每個數據包處理256個字節。
由於使用套接字來接收數據，你會做這樣的事情的例子：
unsigned char* data = new unsigned char[256];
int size = recvfrom(sock, data, sizeof(buffer), ...);
這將填補data和size與新的數據包的內容。您現在可以使用if(size > 0)檢查數據緩衝區中是否有任何數據，並從data緩衝區獲取數據包數據。
我也推薦使用TCP發送簡單的命令，要求可靠性。除非你持續發送最近狀態的命令。編寫自己的UDP可靠性系統非常好，可以通過發送可靠或不可靠的命令實現靈活性，但它非常複雜，因此存在類似ENet這樣的庫。
有長度誤差在第一分組。
除非您禁用UDP校驗和，否則不能發生在UDP中。
我覺得這個錯誤可以打破每包下了。
真如果它發生，但它不能。
我將使用UDP作爲命令包，並且不保證數據將被正確接收。
是這樣做，除非您已禁用UDP校驗。
我覺得這種情況是可能的。
號
是否真的發生什麼呢？
號
如果是，是否有這方面的任何解決方案？
你並不需要一個。
我不會想成爲本地站點操作員當機器人錯過一個UDP數據包，並決定對瘋狂我的頭，因爲擺動手臂是不是你覺得是了... – Alnitak
包送貨不保證UDP，但我非常肯定，缺乏保證只適用於整個數據包。當你得到一個數據包時，你可以認爲它是完整的。 –