關於使用虛擬機管理程序與Windows/Linux並行運行實時操作系統的建議

Question

對於使用虛擬機管理程序（例如RTS Real-Time Hypervisor）與非實時操作系統並行運行RTOS，您有什麼建議/經驗？是否有任何性能影響？是否涉及風險？ （比如你如何確保非實時操作系統不會干擾實時操作系統的實時性）

據我所知，必須使用雙核（或超線程）CPU，以便可以爲每個操作系統分配自己的核心

Answer 1

1. 不，它不需要雙核或超線程。
   • 不，非RT任務不會干擾RT。

主要的想法是有一個RTOS，其執行專門爲此寫操作系統的任務，用它自己的API。這些任務在字符串優先級中設置，其中較高優先級的任務將優先於優先級較低的任務總是。只有在沒有其他任務可以運行的情況下（即，他們都在等待某個事件，無論是超時還是外部信號），最低優先級的任務纔會執行。

所有這些都像通常的多任務OS調度程序，它不需要多核或硬件線程;只是時間保證是完全不同的，可用的API反映了這一事實。

在這些混合實現中，有一個最低級任務運行完整的非RT操作系統內核，通常是Linux或其他類似Unix的內核（我不知道Windows，但應該工作相同） 。如今，我們稱這個架構爲管理程序。

因此，由於整個非RT操作系統是作爲最低優先級任務運行的，因此它根本不能保證獲得處理時間。任何RT任務都可以隨時中斷它，即使在訪問硬件時也是如此。爲了保持這一點，通常RT任務對硬件的訪問非常有限，或者在極低的級別上進行最少的仲裁。即：可以中斷磁盤訪問（可能導致訪問錯誤）;但不是PCI訪問（只要是短暫的和有時間限制的）

一段時間後，Linux調度程序也有一些軟RT擴展;但是時序保證並沒有像建立在這個基礎上的一些硬RT操作系統那麼嚴密。