我有一個英特爾伽利略我試圖用Node.js的控制，但我跨越了幾個問題來了。我正在使用的庫有更改引腳的二進制和/或模擬值的示例，但沒有關於控制伺服電機的具體內容。我目前的代碼如下。伽利略MRAA控制伺服的節點
var B = 3975;
var mraa = require("mraa");
var servo = new mraa.Aio(1);//connects to the servo
事情是，我不知道如何控制伺服，MRAA的文檔幾乎不存在。有沒有人在這裏做過類似的事情，並能夠提供幫助？
謝謝。
伺服系統通常使用PWM（脈寬調製）控制。您應該將伺服控制線連接到標有'〜'符號的數字引腳之一。該符號表示該引腳將生成PWM數據。然後谷歌你的伺服類型，以瞭解它接受的PWM參數。然後可以按照mraa PWM示例爲PWM引腳設置合適的值。
PWM實施例對mraa（愛迪生但將工作於伽利略但期應當是62500）
mraa = require('mraa');
servo = new m.Pwm(3);//Pin 3
servo.enable(true);
servo.period_us(19000000) //PWM Period https://www.arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM
servo.write(1);
sleep(1000);
servo.write(0);
sleep(1000);
servo.write(0.5);
要控制伺服，則發送給它的調製信號的脈衝寬度，這是這是一個信號定期的，即重複自己。每個週期，即信號點和其重複之間的時間，由兩部分組成：開和關。 on是高電壓（例如等於偏壓），off是低電壓（例如等於0 Volt）。期間有一個時間段是時間段，它的倒數是頻率。開機時間與關機時間之間的比率稱爲佔空比，佔空比範圍爲0.0至1.0。伺服電機只旋轉到達到與佔空比對應的角度並停止。
什麼這裏之前是鏈接到mraa node.js的文檔： https://iotdk.intel.com/docs/master/mraa/node/
和一張紙條說：mraa是一種低層次的框架，因此，如果這是您第一次使用伺服，我會建議你延遲使用mraa以後以及第一次使用CylonJS，用於控制使用CylonJS英特爾愛迪生的伺服這是相當類似於英特爾伽利略教程是： http://slideplayer.com/slide/7959041/ 這是一個非常好的例子，我在英特爾愛迪生套件之前跑了。
這就是說，一旦你使用本教程結束，想嘗試在mraa node.js的伺服，這裏是直到你按下Ctrl-C結束程序旋轉伺服的教程。它在0開始佔空比，將其增加到1，然後遞減到0，然後再次循環。此代碼是在 https://navinbhaskar.wordpress.com/2016/02/21/cc-on-intel-edisongalileo-part3-pwm/ C代碼的翻譯和我沒有測試的翻譯。
/*translation of C++ code at
https://navinbhaskar.wordpress.com/2016/02/21/cc-on-intel-edisongalileo-part3-pwm/
mraa node.js documentation at:
https://iotdk.intel.com/docs/master/mraa/node/
*/
"use strict";
const mraa = require("mraa");
const spawnSync = require('child_process').spawnSync;
const PWM_PIN = 5 ; /**< The pin where the LED is connected */
var keepRunning= false;
///** Signal handler used to stop this application cleanly */
/*
* Associate ctrl+c with our handler that clears the 'keepRunning'
* flag that allows us to stop the PWM when exiting
*/
process.on('SIGINT',() => {
keepRunning = false;
});
//Step 1: Initialize the mraa system
var result =mraa.init();
if(result == mraa.Result.SUCCESS)
console.log("mraa initialization succeded.");
else
console.log("mraa initializtion failed.")
/* Step2: Initialize D5 for PWM operation */
var pwm_interface = mraa.PWM;
var owner =true;
var chipid= 1;
pwm_interface.Pwm(PWM_PIN,owner,chipid);
/*
* Control the period with "mraa_pwm_period_us"
*
* +----------------+ +----------------+ |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* | | | | |
* + +----------------+ +----------------+
* ^ ^
* | |
* |<---------- Period ------------->|
* | ^ |
* | | |
* |
* pwm_interface.period_us(5000);
*/
/* Step3: Set the period on the PWM pin */
const PWM_Period_in_microseconds=5000;
pwm_interface.period_us(PWM_Period_in_microseconds); // Set the period as 5000 us or 5ms
/* Step4: Enable the PWM pulse on the pin */
var pwm_enabling_result= pwm_interface.enable(true);
var delta = 0.05; /* Variation on the duty cycle */
var duty = 0.0; /* 0% duty cycle */
keepRunning = true;
const sleep_duration_in_Microsecond=50000;
while (keepRunning){
if (duty >= 1)
{
duty = 1; // Intensity of LED at highest
delta = -0.05; // Need to decrease the duty cycle
}
else if (duty <= 0)
{
duty = 0; // Intensity of LED at the lowest
delta = +0.05; // Need to increase the duty cycle
}
/*
* Control the duty cycle with "write"
* +------+ +------+
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* + +----------------------------+ +---------------------------+
* ^ ^
* | |
* |<---->|
* ^
* |-----------------
* |
* pwm_interface.write(0.2);
*
*/
/* Step5: Use the function 'mraa_pwm_write' to set the duty cycle */
pwm_interface.write(duty);
/* Wait for some time */
var sleep = spawnSync('usleep', [sleep_duration_in_Microsecond]);
duty = duty + delta;
}
/* Step6: Stop the PWM when not required */
pwm_interface.enable(false);