Arduino的串行數據分析

Question

我正在寫一個應用程序與Android手機通過藍牙來控制我的機器人，一切都順利的話，數據是呼應和確認，但我有一些麻煩的協議，特別是我希望我的當我發送一個命令，如s,10,100或s,-30,-10 ...（值以百分比表示）時，機器人的輪子會轉動。

我的問題是，當我想在我的Arduino解析我的車輪轉速命令我必須從多達4單獨bytes解析到int，例如s,-100,-100讓我的機器人全速後退去，但我該怎麼辦解析這個，所以我可以撥打setSpeed(left, right);與left和right等於-100？

我知道我可以分別分析每一個字節，並把它們放在一起得到一個整數，但它不是很優雅，很可能有一個更好的解決這一切已經，不幸的是我還沒有發現它。

編輯

這是我的Arduino函數解析我的命令：

void parseCommand(char* command, int* returnValues) 
{ 
    // parsing state machine 
    byte i = 2, j = 0, sign = 0; 
    int temp = 0; 
    while(*(command + i) != '\0') 
    { 
    switch(*(command + i)) 
    { 
     case ',': 
     returnValues[j++] = sign?-temp:temp; 
     sign = 0; 
     temp = 0; 
     break; 
     case '-': 
     sign = 1; 
     break; 
     default: 
     temp = temp * 10 + *(command + i) - 48; 
    } 
    i++; 
    } 
    // set last return value 
    returnValues[j] = sign?-temp:temp; 
} 

你這樣調用它在解析時像s,100,-100（必須是\0終止）：

char serialData[16]; 
void loop() 
{ 
    if(Serial.available() > 0) 
    { 
    Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15); 
    switch(serialData[0]) 
    { 
     case 's': 
     int speed[2]; 
     parseCommand(serialData, speed); 
     setSpeed(speed[0], speed[1]); 
     break; 
    } 
    // always echo 
    Serial.write(serialData); 
    // end of message is maked with a \0 
    Serial.print('\0'); 

    // clear serialData array 
    memset(serialData, 0, sizeof(serialData)); 
    } 
} 

Answer 1

剛逐個字符地讀入狀態機。它簡單而高效。

要通過數字在數位閱讀，做到這一點：開始爲零。對於每個數字，將數字乘以十，並添加數字的值。因此，例如，閱讀97會像這樣工作：

1. 你在一個數字之前沒有數字閱讀，從0開始，

2. 您閱讀9和計算（0×10） 9 - > 9

3. 你讀7和計算（9×10）7 - > 97

4. 你在一個非數字的讀，則輸出的97.

這裏有一個更全面的例子s,10,100：

1. 您在「準備讀命令狀態」開始。

2. 你讀 「S」， 「S」 是命令。您切換到「準備好讀取第一個逗號」狀態。

3. 你讀的第一個逗號，你切換到「準備找出第一個參數的符號」狀態。

4. 你讀了一個數字。由於這不是「 - 」，所以第一個參數是肯定的。您將第一個數字設置爲數字值1。您現在處於「讀取第一個數字」狀態。

5. 你讀一個數字，0。設置所述第一編號，以1×10 + 0 - > 10。你仍處於「閱讀第一號」狀態。

6. 您閱讀了一個逗號。您現在處於「準備弄清楚第二個參數的狀態」狀態。

7. 你讀1，第二個數字是正的（因爲這是不是一個「 - 」）。您將第二個數字設置爲1.您處於「讀取第二個數字」狀態。

8. 你讀0。第二數目現在被設置到1×10 + 0 - > 10.您仍處於「讀取第二數目」狀態。

9. 你讀0。第二數目現在被設置爲10×10 + 0 - > 100。您仍處於「讀取第二數目」狀態。

10. 你讀線的一端。您執行結果：命令是「s」，第一個數字是正數，第一個數字是10，第二個數字是正數，第二個數字是100.

11. 您切換回「準備讀取命令「狀態。

Answer 2

我喜歡David Swartz的回答，但我想我會扮演魔鬼的擁護者。

在讀二進制可雅的數據，它只是取決於你需要用它做什麼。

在以下示例中，將數據從串行直到它看到二進制定界符0X7F讀取。讀取的字節存儲在inData char數組中。看看該文檔Serial.readBytesUntil()

char inData[16]; 
int bRead; 
bRead = Serial.readBytesUntil(0x7F,inData,4); 

那麼這個字節可以轉換爲整數或以其他方式操縱。請記住最大值爲+/- 126，因爲這是一個帶符號的字符（127是分隔符，不會被視爲值）。

您也可以用一些訪問這些值如下所示：

Serial.print("Bytes Read: "); 
Serial.println(bRead); 
Serial.println("First Byte"); 
Serial.println((int)inData[0]); 
Serial.println(
      map((int)inData[0],0,126,0,1024) 
); 
Serial.println("Second Byte"); 
Serial.println((int)inData[1]); 

我用下面的bash命令測試了這一點（確保串行速度後設定正確）：

echo -ne '\x01\x02\x7F' > /dev/ttyACM0 

一些rough我寫的樣本代碼可以找到Here