如何給從傳感器輸入到PID在MATLAB（M文件）

我試圖實現在MATLAB（M文件）以下系統： Vision based lane keeping control system 如何給從傳感器輸入到PID在MATLAB（M文件）

我的系統具有兩個部分的圖像處理（傳感器）&控制系統。的代碼段是：

clear,close 
%your model and its input output 
mot=tf(1,[1 1]), 
model=ss(mot); 
[F,h,c,d]=ssdata(model); 
%your pid controller 
r=pid(5,1/0.05,10) 
sys.inputname='u' 
sys.outputname='y' 
Ci.inputname='e'; 
Ci.outputname='u'; 
som1 = sumblk('e = r - y'); 
%global model with all conneection 
modelg=connect(som1,r,model,'r','y') 
%simulation 
step(modelg)

以上代碼是表示PID然後狀態空間和模型然後其作爲反饋輸出，但我不得不從我的傳感器（圖像處理部分例如3）得到輸入，並將其與比較我的參考價值。我需要知道這個代碼中輸入值將被調整的位置。任何指導將不勝感激。

來源

2012-10-19 Shayan Ali

系統的模擬輸出是'y'，所以你要做的就是比較這個'y'和你的傳感器的輸出。這將用於得到e，即實際的錯誤。你這樣做是爲了獲得更多關於'y'的知識，因爲系統描述從來都不是完美的。我想這更多的是一個控制系統相關的問題，而不是一個實際的matlab問題，或者我有什麼問題？

來源

2012-10-19 07:19:15 Danny

是的，這是一個控制系統的問題，但我有語法問題。假設我有一個輸出形式傳感器y1。我想將y1和y（控制系統的輸出）的平均值取爲（y + y1）/ 2。如何在我的代碼中包含這個平均值。 –

抱歉，沒有得到。我從來沒有使用過這些命令，但通過閱讀「連接」的幫助，我想說你需要另一個塊SYS2，然後將y和傳感器數據作爲輸入，並且您可以輕鬆獲取您的反饋。只需檢查幫助連接。對不起，我不能告訴你更多。 – Danny

如何給從傳感器輸入到PID在MATLAB（M文件）

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