如何在不共享源代碼的情況下分發ROS包

Question

有沒有分發ROS包的方式而不共享源代碼？

我只是想讓用戶能夠運行沒有依賴關係問題的ROS節點。

我知道ROS是一個開源項目，但我不允許共享代碼。

Answer 1

解決方案1：

在你的包的CMakeLists.txt，加上安裝指令。它是這樣的：

install(TARGETS 
    #list of nodes 
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} 
) 

install(TARGETS 
    #list of shared libraries 
    ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 
    LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 
) 

install(FILES 
    #list of necessary files (xml...) 
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} 
) 

install(DIRECTORY 
    include/${PROJECT_NAME}/ 
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} 
    PATTERN ".svn" EXCLUDE 
    PATTERN ".git" EXCLUDE 
) 

使用

$ catkin_make 
$ catkin_make install 

您可以創建需要執行的二進制文件而不共享代碼。除了柔kin花工作區中通常的/devel和/build之外，這將創建另一個文件夾/install。

注意：您可以使用指定的安裝文件夾：

$ catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=path/to/folder install 

只要確保the binaries need to be compiled for the correct architecture that the other computer has和任何依賴你不要在你的工作空間中有，當你調用catkin_make還需要通過其他部分之前安裝正在使用。

現在你已經有了/install的文件夾，只需郵寄&就可以發送。

現在，重要的部分是將install/setup.bash添加到其他機器.bashrc中，否則ROS將無法找到分佈的pacakges。

$ echo "source ~/catkin_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc 

查看here瞭解更多信息。

解決方案2：

你可以綻放你生成一個deb-src和那麼你就可以編譯和distrbute的.deb文件，離子的其他機器，你可以用dpkg -i安裝。這可以通過跟隨the pre-release tutorial的這部分來完成。

Answer 2

我無法通過catkin_make install或bloom來解決此問題。幸運的是，我被允許共享工作區所在的硬盤，所以我只需從我的.py腳本創建.pyc文件並使其可執行。