一個rospy用戶必須在一個函數？

Question

大部分節目和例子我見過發起rospy用戶的功能，如

def listener(): 
    rospy.Subscriber('/heylookitsanoutput',Image,imagecallback) 
    rospy.spin() 

，但是否有必要保持一個函數內？它可以像MQTT一樣工作嗎？你可以在一個函數的開始處拋出訂閱者，並且在看到某個帖子發佈到訂閱的主題後執行回調？

我可以理解需要這樣做，因爲您可能需要rospy.spin（）等待您正在查找的輸入，但是如果回調可以作爲可中斷事件觸發，那可能對我更好場景（將圖像窗口更新爲新圖像）。

謝謝！

Answer 1

可以在if __name__ == "__main__":塊也發起rospy訂戶的功能外， 即。 他的行爲將完全相同，在看到某個帖子發佈到訂閱主題後執行回調。

我想在函數內部嵌入這些命令的主要觀點是可能性，將它們導入其他模塊輕鬆，以獲得更好的代碼的組織。