PCL：如何繪製方向線

Question

我已經構建了一個點雲和一個對象，並且已經估計了該姿勢並且想要從指向姿勢方向的中心點（xyz）向可視化添加方向線（俯仰，偏航，滾轉）。

但是，我找不到任何這個在線的例子，並且對於pcl庫來說是非常新的。

但是，我看到了繪圖法線的例子，這是不同的。

任何幫助表示讚賞。

由於

Answer 1

PCLVisualizer具有使用兩個點作爲輸入方法addLine和addArrow。 您可以通過module common的compute3DCentroid得到第一個點。對於第二點，您可以按照自己喜歡的方向計算點（例如，根據給定的姿勢）。