OpenCV Point Undistortion

Question

我正在使用官方500萬像素攝像頭的Raspberry Pi 2。我已經使用OpenCV 3.2.0校準了相機。我在Python 3.4.2中編寫代碼（我知道這不是最新版本，但是爲新版本重新編譯OpenCV是不可能的）。

我的問題是，如果我在相對於相機的正方形內有一個點，並且我有相對於相機的正方形的所有4個角的點（不完全是正方形，因爲它可能會旋轉並略微移動），我如何找到相對於廣場的那個點？例如，如果廣場的左上角是（10,20），並且原始點有點向右和向下，也許（21,33），那麼最後一點可能是某種東西像（15,18）。

將此結果置於1個角（僅減去輸入點和角）是不夠的，因爲圖像可能會縮放。將它放在2個相對的角落（假定方形是完全正方形且不旋轉）是不夠的，因爲圖像可能會旋轉。從理論上講，如果我正確校準相機（並且製作了完美的正方形或矩形），那麼3就足夠了，但4更好地完全確定。

問題是我不知道如何將圖像上的點重新映射到廣場上的點。我應該怎麼做？

例（抱歉低質量）：

鑑於4個紅色的攝像頭和輸出點和綠色的攝像頭點，如何找到綠色的輸出點？

Answer 1

剛剛寫完（我發誓我已經有剛寫完），我找到了這個函數：cv2.getPerspectiveTransform()。以下是它將如何用於該示例：

rows = 5 
columns = 8 
inputs = [(163, 17), (294, 50), (313, 273), (145, 275)] 
outputs = [(0, 0), (5, 0), (5, 8), (0, 8)] 

transform_matrix = cv2.getPerspectiveTransform(inputs, outputs) 

def transform(point): 
    global transform_matrix 
    return cv2.perspectiveTransform(point, transform_matrix)