使用「pcl :: visualization」在來自不同實例類的不同線程中

我想要一個包含濁點可視化工具的類。這裏是我的代碼：使用「pcl :: visualization」在來自不同實例類的不同線程中

class my_vis 
{ 
     void vis_func() 
    { 
     pcl::visualization::PCLVisualizer *vis ; 
     vis = new pcl::visualization::PCLVisualizer("octree viewer"); 
     // this "vis" is just used in this function and no other place 
    } 

    void execute(){ 
     //Start visualizer in a thread 
     boost::thread* visThread = new boost::thread(boost::bind(&my_vis::vis_func, this)); 
     // bla bla 
    } 
} 
int main() 
{  
    my_vis vis1(); 
    vis1.execute(); 
    my_vis vis2(); 
    vis2.execute(); 
    std::getchar(); 
    return 0 ; 
}

現在我有一個類可以在「主」被實例化展示臺。當我從類「my_vis」中創建一個實例時，程序運行時，每件事情都可以。但我需要兩個或更多的實例。當我初始化多個實例時，發生錯誤： BLOCK_TYPE_IS_VALID 我認爲這是因爲使用線程。但是我的項目中需要線程化。

你能幫我嗎？非常感謝您的耐心和幫助:)

P.S.我正在使用PCL 1.7

來源

2014-01-16 elaheh r

我測試了可視化類boost，boost :: shared_ptr的共享指針 vis（new pcl :: visualization :: PCLVisualizer（window_name，假））;但沒有任何改變。 –

兩天後，我終於解決了這個問題。

我注意到pcl :: visualization :: PCLVisualizer和「SpinOnce」函數的構造函數，並且我認識到，如果您放置靜態鎖定，以便多個對象中只有一個線程可以訪問這些函數，那麼問題將得到解決。以前，我在這些函數上放了非靜態鎖，正如你所知，本地鎖只是在它們創建的同一個對象（不是從一個類實例化的整個對象）中工作。所以我定義的my_vis類的靜態鎖：

private static boost::mutex vis_mutex; 
    boost::mutex my_vis::vis_mutex; //storage for static lock

和替換「VIS-> spinOnce（1）」與

{ 
      boost::mutex::scoped_lock vis_lock(vis_mutex); 
      vis->spinOnce(); 
    }

我仍然認爲它不是一個永久性的解決方案，而這個bug最好由pcl開發人員解決:)

來源

2014-01-21 11:48:49

當處理巨大的點雲數據時，這個解決方案太糟糕了！ :) –

你能提供整個書面代碼嗎？我不明白在哪裏取代「vis-> spinOnce（1）」。謝謝，這對所有人都有幫助 – SPS

使用「pcl :: visualization」在來自不同實例類的不同線程中

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