塊捆綁調整流程

Question

我上平差工作查找

• X，Y，圖像點
• 的照相機特性修正後的值的Z值（外部參數等。）
• 更正測量

在我看來BB調整過程值是通過以下步驟進行（相機內部函數給出）：

1. 收集聯接點（X，Y爲每個圖像對）和地面控制點（x，y和相關的X，Y，對於每個圖像Z上的位置）
2. 計算初始外部參數（相機姿勢），用於每個視圖
3. 計算每個連接點的初始通過使用相機真實世界位置姿勢
4. 通過使用所有這些初始值和其他參數作爲輸入
5. 稀疏束調整爲準確的結果的使用輸出執行稀疏束調整步驟現實世界的位置，外在特徵和測量。

我想問的一件事是如果該流是正確的。有很多方法可以從視圖進行結構和運動估計，所以我不能確定這一點。

當我通過各種資源進行搜索時，發現存在執行塊捆綁調整操作的每個部分的庫。對於每個步驟：可用於自動連接點採集

1. 像OpenCV的圖像處理庫
2. cvFindExtrinsicCameraParams2可以用於空間切除（但它需要4個點，用於塊捆綁調整需提到的是3地面控制點是足夠的每個視圖。應該使用另一種方法，像從立體視圖姿態估計？）
3. 通過使用的OpenCV三角測量和投影方法，真實世界位置可以被計算
4. SBA或SSBA是適於這個操作
5. N/A

一個另一個問題是，如果前面提到的流動是正確的，相匹配的庫都夠實現整個流程？（可能是更好的建議爲每個零件）

我新手在這個領域，所以我感謝在這個問題上的任何幫助，謝謝...

Answer 1

你已經描述了立體攝影測量的默認方法。而不是使用計算機視覺術語（外在的，內在的），我建議你使用內部和外部方向來進行搜索。如果您的重疊圖像數量有限，並且它具有一些定義良好的誤差估計方法，那麼這是一個很好的方法。
下面是一些基本的數學：

http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq1.pdf http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq2.pdf

0.2。 cvFindExtrinsicCameraParams2可以用於空間切除術（但它 要求4分，用於塊捆綁調整需提到的是3個 地面控制點是足夠的每個視圖。

原因由cvFindExtrinsicCameraParams2是需要四個控制點如果你沒有足夠的控制，你可能不得不使用另一種方法（或傳感器）來估計最初的攝像機姿態矢量