無組織點雲中的點數

Question

我想知道使用PCL的點雲數量。點雲使用pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_z(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);創建。然後使用基本上由較大點雲創建子集的過濾器填充此區域。點雲是無組織的。

我猜我需要返回width，但無法弄清楚如何做到這一點。當然，這是一個簡單的答案，但我是C++和PCL的新手。

Answer 1

PCL點雲中的點數等於其寬度和高度的乘積。根據定義，無組織點雲的高度等於1.因此寬度的確等於點的數量。

但是，我會推薦使用size()函數。它返回點的數量，而不管類型（有/無）和清晰的語義。

size_t num_points = cloud_z->size();