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我使用Python 2.7的Opencv。使用opencv的相機暫停功能意外的結果
我已獲得固有照相機矩陣，並且相機暫停外在矩陣，具有棋盤：
(ret, mtx, dist, rvecs, tvecs) = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, grayImg.shape[::-1],None,None)
[ret, rvec, tvec] = cv2.solvePnP(objp, corners, mtx, distCoeff)
然後，我ploted使用cv.projectPoints
axes = chess_board_square_sz * np.float32([[1,0,0], [0,1,0], [0,0,-1]]).reshape(-1,3)
[axes_proj, jac] = cv2.projectPoints(axes, rvec, tvec, mtx, distCoeff)
img = draw_axes(img, corners2, axes_coor)
到目前爲止，一切工作正常：世界軸出現在圖像上的3d，原點位於國際象棋棋盤的角落，兩個軸平行於國際象棋棋盤的一側，第三個軸與棋盤側正交。
我也轉換的RVEC載體導入旋轉矩陣：
Rmat = cv2.Rodrigues(rvec)[0] #rotation matrix of the camera pause
現在，我希望顯示的圖像上的相機軸的投影;更準確地說，我想繪製相機座標系中座標爲[1,0,1]，[0,1,1]和[0,0,1]的點的投影。
通常：我應該觀察一個直角三角形，它的兩個正交邊平行於圖像的兩邊，因爲相機座標軸是這樣定義的。根據我所讀到的所有內容，世界座標和相機座標由X_cam = Rmat * X_world + tvec相關，所以X_world = Rmat^-1（X_cam-tvec）。因此，下面的代碼段應該顯示直角三角形，帶角落可能靠近圖像的中心：
cam_axes = chess_board_square_sz * np.float32([1,0,1], [0,1,1], [0,0,1]);
world_cam_axes = n.dot(Rmat.T, (cam_axes - tvec))
[proj_cam_axes, jac] = cv2.projectPoints(world_cam_axes, rvec, tvec, mtx, dist)
img = cv2.imread(calibr_img_name)
img = cv2.line(img, tuple(rproj_cam_axes[0].ravel(), tuple(rproj_cam_axes[1].ravel()), [255,0,0], 5)
img = cv2.line(img, tuple(rproj_cam_axes[0].ravel(), tuple(rproj_cam_axes[2].ravel()), [0,255,0], 5)
img = cv2.line(img, tuple(rproj_cam_axes[1].ravel(), tuple(rproj_cam_axes[2].ravel()), [0,0,255], 5)
fig, ax2 = plt.subplot(1)
ax2.imshow(img2, interpolation = 'bicubic')
但顯示的圖像什麼是直角三角形非常不同的（甚至儘管三角形的一個角落靠近圖像的中心）。
有人可以解釋我在這裏發生了什麼？