PCL：textureMeshwithMultipleCameras（）如何處理遮擋？

Question

從kinfu樣品，我注意到：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/gpu/kinfu_large_scale/tools/standalone_texture_mapping.cpp

與多臺攝像機的textureMeshing功能似乎存在。但是，似乎沒有任何對深度圖像的輸入。因此，該功能如何處理遮擋？

Answer 1

參見功能：

tm.textureMeshwithMultipleCameras(mesh, my_cams); 

它具有作爲輸入的網格和照相機的位置和方向。 有關功能的說明見：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/texture_mapping.h

和

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

閉塞函數使用八叉樹。