處理剛性目標跟蹤中的漂移時間？

我正在跟蹤一個能夠緩慢移動或靜止很長時間（72小時）的剛性物體。大多數方法的缺點是隨時間推移的誤差積累導致偏離目標。處理剛性目標跟蹤中的漂移時間？

是否有避免這種情況的標準方法？物體可以並且將以三維移動/旋轉。

我現在使用SIFT + RANSAC類型匹配找到角點，然後在假設某種星座匹配消除漂移的情況下匹配它們。

2013-03-22 user2197992

你知道提前看到物體的樣子嗎？ – 2013-03-22 07:04:10

否。程序啓動時，用戶會選擇附近有很多角落的物體。在這一點上，物體的前部是已知的。所以在旋轉時漂移可能是不可避免的，因爲我們不知道其他方面是什麼樣子。但仍然需要完全消除它。 – user2197992 2013-03-22 22:00:41

什麼是引入漂移？角落跟蹤應該非常穩定。 – 2013-03-23 04:10:19

我明白你的意思了。如果相機靜止，如果對象仍然存在，則目標對象在相機上的投影應始終處於相同的2d座標處。在第一幀中，記住投影的2d座標。對於其餘幀，隨着時間的推移在（當前2d座標 - 初始第一幀座標）上創建一個低通濾波器，以濾除位置上的小錯誤。經過一定的閾值後，考慮移動的物體。

來源

2013-03-22 06:22:50

如何判斷引用對象是否在視圖中？很明顯，如果我「看得見」這個詞意味着我知道它的位置，那麼我不需要在那個點上做任何計算。我想知道是否有跟蹤方法在對象仍然存在的情況下隨着時間的推移具有零漂移，對剛性對象有效，並且可以處理3d旋轉（旋轉期間的小漂移可能是不可避免的） – user2197992 2013-03-22 22:06:22

確定「it」有鑑於此，一般會隨着時間而改變。所以「it」的定義會改變，跟蹤器將會漂移。 – user2197992 2013-03-22 22:19:14

你在正確的軌道上。顯而易見的解決方案：不要更新模型;所以沒有漂移。如果模型和當前img之間的差異僅超過某個閾值，則更新。但是，這一點上的差異仍然足夠小，我們仍然可以準確地跟蹤對象;或者我們太晚了。這就是你所說的，我認爲，也是一個合理的方法。我的問題基本上是否有人知道這樣做的標準方式。 – user2197992 2013-03-23 06:11:40

處理剛性目標跟蹤中的漂移時間？

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