查找距離標記

Question

到目前爲止我的過程如下：

標記是正方形標記物的已知大小的，一個例子是下面：

1. 檢測標記
2. 使用POSIT獲取標記相對於相機的平移+旋轉 - 結果是相機座標空間中矩陣的變換矩陣。

現在我試圖找到兩個標記的相關角之間的距離，單位爲毫米。下面是一個例子：

通過距離我的意思的歐幾里得距離（SQRT（X^2 + Y^2 + Z^2））。

我想這應該是可能的，因爲我有一個參考mm距離（任何標記的邊緣是已知的毫米距離），但我不確定我將如何從這兩個轉換我有矩陣。

編輯：

到目前爲止，我已成功通過第一的倒數第二變換矩陣相乘，並查看結果的翻譯得到標記中心之間的相對距離。

我覺得我可以通過獲取正常和點來獲得每個標記的平面。從那裏我應該能夠通過觀察2D點如何與該平面相交併從那裏獲得角落的三維座標，並且從那裏應該很容易。我不完全確定如何獲得標記的法線，以及如何確定代表角的二維座標與飛機相交的點。

額外的信息：

• 使用XNA和C＃
• 使用AForge.net視頻輸入和標記檢測。

Answer 1

爲了簡化計算，我將假設標記位於XY平面上。否則，您必須進行一些預測才能將相機位置放入標記平面。

給定翻譯矩陣，您應該可以定義相機的位置。我們將嘗試找到這些點的座標之間的絕對差異

假設pC（xc，yc）是攝像頭位置，pA（xa，ya）是第一個標記位置，pB（xb，yb）是第二個標記位置。

LAC A和攝像機之間的絕對距離，這是公知的

LBC B和照相機之間的絕對距離，這是公知的

LAB B和A

之間的絕對距離dAC（dcax，dcay）照相機與A之間的曼哈頓距離，

dBC（dcbx，dcby）和dAB（dabx，daby）也是如此。

dcax = SQRT（LAC^2 - （XC-XA）^ 2）

dcay = SQRT（LAC^2 - （YC-YA）^ 2）

DCBX = SQRT（LBC^2 - （XC-XB）^ 2）

dcby = SQRT（LBC^2 - （YC-YB）^ 2）

dabx = ABS（DCBX-dcax）

daby = ABS（ dcby-dcay）

實驗室=開方（dabx^2 + daby^2）

PS：這是一個很長的時間，因爲我已經做到了這一點，將不勝感激一個雙重檢查:)