將位置轉換爲差分驅動機器人的編碼器刻度

Question

我正在計算所需的編碼器刻度以實現給定位置。我知道如果你有編碼器的話，有方程式，你可以計算出結果的位置。我正試圖做相反的事情。我看過http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning#Differential_steer_drive_dead_reckoning，但是我沒有能夠解決T1和T2沒有這些變量退出。有任何想法嗎？

Answer 1

您可以輕鬆解決T1和T2問題。

使用\delta x = ...來求解T1 + T2並使用\ delta \ theta = ...來求解T1-T2。
然後通過添加兩個方程（您得到... = 2 * T1）來求解T1，最後通過將T1代入先前的一個方程來求解T2。

對於T1和T2，結果幾乎相同，除了一個術語中的不同符號，就像除了一個術語外。