谷歌探戈 - 掌握IMU姿態數據作爲基礎框架

Question

我與谷歌Tango項目工作，我試圖得到一個基本的例子姿態數據：

TangoCoordinateFramePair pair; 
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE; 
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR; 
base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL; 
target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL; 
error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose); 

這給TANGO_SUCCESS。

但是，如果我只更改基礎，這

pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;

...我不斷收到TANGO_INVALID。

我試過使用C API和Unity SDK，並且都有相同的無效結果。
這是爲什麼？爲什麼我不能使用TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU？

我試圖修復相機這裏提到偏移：
Camera-Offset | Project Tango
但沒有任何成功...

Answer 1

TangoSupport_getPoseAtTime僅適用於獲得一個姿勢固定之間的座標系和移動座標系。 TANGO_INVALID錯誤是因爲TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR和TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU都是移動座標系。

爲了找到TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU和TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR之間（或任意一對移動座標系之間的偏移量），您需要使用TangoService_getPoseAtTime來代替。

這段代碼應該給你改變你正在尋找：

TangoCoordinateFramePair pair; 
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU; 
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR; 
TangoPoseData pose; 
TangoErrorType result = TangoService_getPoseAtTime(0.0, pair, &pose); 

還要注意的是，因爲這兩個座標系是移動（即在固定的位置相對於設備，每個其他）由此調用產生的姿勢不會隨着設備移動而改變。